公开(公告)号：CN113722970A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111021359.3

申请日：2021-09-01

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 丁坤 ,  陈翔 ,  杨泽南 ,  张经炜 ,  李喆雨 ,  刘永杰

IPC: G06F30/25 ,  G06F17/16 ,  G06F111/06 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明属于光伏发电技术领域，公开了一种光伏功率超短期在线预测方法，首先，将采集到的光伏功率历史数据进行预处理，预处理过程包括对历史数据的分类以及滤波，目的在于提高训练数据的可信度；然后，采用中心频率观察法和改进的粒子群优化算法优化在线预测过程中各模型的参数；最后，将核函数极限学习机作为基础预测器，结合变分模态分解和相空间重构算法，完成超短期光伏功率预测。本发明的有益效果为通过对光伏功率数据本身存在的混沌特性进行分析，采用奇异谱分析、变分模态分解以及相空间重构方法消除了光伏功率数据的随机性与不确定性；以核函数极限学习机为基础预测器而建立一种在线预测方法，实现对光伏功率的超短期预测。

公开(公告)号：CN110077486B

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN201910401095.0

申请日：2019-05-15

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 杨子豪 ,  苑明海 ,  杨泽南 ,  颜廷鹏 ,  马正阔 ,  任东方 ,  孟创熙

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了机器人技术领域的一种仿生八足特种机器人，旨在解决现有技术中轮式和履带式机器人在复杂地面环境中运动能力不足的技术问题，一种仿生八足特种机器人，包括躯干，躯干左、右两侧各有四条机械足，所述机械足包括第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构通过机架与躯干固连，第二行走机构和第一行走机构分别与电机2的转子和定子连接，第一行走机构和第二行走机构互相配合实现躯干平稳运动。本发明所述仿生八足特种机器人可以通过机构调整，模仿多种八足类生物，如蜘蛛、螃蟹等，整体的运动速度可调，结构紧凑、性能可靠、变化灵活具有越障功能。

公开(公告)号：CN109910030B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201910344447.3

申请日：2019-04-23

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 杨子豪 ,  苑明海 ,  施昕辉 ,  杨泽南 ,  任东方 ,  周凯文

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于平面连杆机构的机器人，包括躯干和对称连接在躯干两侧的足脚机构，足脚机构包括若干个足脚，足脚包括五杆机构，五杆机构包括曲柄摇杆机构和与曲柄摇杆机构连接的第一摆杆、第二摆杆；曲柄摇杆机构包括机架、摇杆、曲柄和连杆，机架转动连接在躯干上，曲柄的一端转动连接在机架的底端，另一端和连杆一端转动连接，摇杆的一端连接在机架的顶端，另一端和连杆的另一端相连接；连杆内转动连接有丝丝杠，丝杠上螺纹连接有滑杆；第二摆杆的一端和机架、摇杆转动连接成复铰，另一端和第一摆杆的一端转动连接，第一摆杆的另一端和滑杆转动连接；本发明避免了铰链四杆机构存在死点，容易产生锁死的现象。