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公开(公告)号：CN107093192B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201610948728.6
申请日：2012-07-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本公开提供用于投影体监测的方法和装置。根据本文提供的教导的一个方案，机器视觉系统包括一个或多个传感器单元，每个传感器单元有利地配置为使用一组间隔开的图像传感器中的不同配对，以便为主监测带提供冗余的物体检测，而同时为可能遮蔽主监测带的物体提供检测。另外，多种“缓解”和提高措施提供了安全性设计和稳定的操作。这样的缓解和提高措施例如包括：不良像素检测和映射、用于改进的物体检测的基于聚类的像素处理、用于故障检测的测试图像注入、双重通道、用于高安全性物体检测的冗余处理、时域滤波以减少错误检测、以及使用高动态范围(HDR)图像，用于改善各种环境照明条件下的操作。
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公开(公告)号：CN110072039A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201811188108.2
申请日：2018-10-12
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种安全监视系统、安全监视方法及计算机可读存储介质，其兼顾作业者的安全性、与机器人的作业的生产性的提高。安全监视系统包括：投光部，排列有发出第1波长的光的多个第1发光元件、及发出与所述第1波长不同的第2波长的光的多个第2发光元件；摄像部，对投光部进行拍摄；摄像处理部，基于摄像部中所拍摄的图像来进行物体的入侵检测；以及机器人控制部，根据进行入侵检测的结果来生成用以控制机器人的动作的信号。投光部配置于针对机器人的动作而言的危险预测的边界线上。另外，第1波长为可见光。
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公开(公告)号：CN108426160A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201711133392.9
申请日：2017-11-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种监控系统、监控装置及监控方法。包括：检测部，检测侵入至作业区域内作业者的位置；第1确定部，基于由检测部检测出的作业者的位置来确定表示作业者可移动范围的作业者可动区域；摄像部，拍摄至少包含由第1确定部确定出的作业者可动区域及机器人的预定机器人占有区域的区域；第2确定部，根据由摄像部所拍摄到的区域的图像来确定表示机器人的可动部分可移动的范围的机器人可动区域；第3确定部，根据由摄像部拍摄到的区域的图像来确定作业者的人体区域；测定部，测定由第2确定部所确定出的机器人可动区域与由第3确定部所确定出的人体区域的距离；以及限制部，当由测定部所测定出的距离为预定距离以下时，限制机器人的活动。
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公开(公告)号：CN107093192A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610948728.6
申请日：2012-07-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本公开提供用于投影体监测的方法和装置。根据本文提供的教导的一个方案，机器视觉系统包括一个或多个传感器单元，每个传感器单元有利地配置为使用一组间隔开的图像传感器中的不同配对，以便为主监测带提供冗余的物体检测，而同时为可能遮蔽主监测带的物体提供检测。另外，多种“缓解”和提高措施提供了安全性设计和稳定的操作。这样的缓解和提高措施例如包括：不良像素检测和映射、用于改进的物体检测的基于聚类的像素处理、用于故障检测的测试图像注入、双重通道、用于高安全性物体检测的冗余处理、时域滤波以减少错误检测、以及使用高动态范围(HDR)图像，用于改善各种环境照明条件下的操作。
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公开(公告)号：CN106233723A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201580009450.X
申请日：2015-02-20
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: H04N5/3658 , H04N17/002
Abstract: 本文的教导提供了用于检测成像传感器中的错误像素定址的方法和装置。方法和装置有利地使用传感器的特性“固定图案噪声”来检测定址错误。宽泛地，基于将从传感器的目标行或列读出的数据中所看到的图案噪声与针对传感器所已知的特性固定图案噪声进行比较来检测像素定址错误。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN109421046A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201810131567.0
申请日：2018-02-08
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置、机器人系统、机器人控制方法及计算机可读存储介质。本发明提供一种确保移动体的安全，不增大机器人与移动体的距离，而在机器人的可动过程中避免机器人与移动体的碰撞的技术。具备：探测部，探测以支点为轴而可动的机器人手臂与移动体的相对的位置关系；控制部，根据由探测部所探测到的机器人手臂与移动体的相对的位置关系的变化，生成使机器人手臂可动的致动器的驱动控制信号；输出部，将控制部所生成的驱动控制信号输出至致动器中。探测部通过安装在机器人手臂上的传感器，检测机器人手臂与移动体的相对的位置关系。控制部生成使机器人手臂的可动速度对应于与移动体的相对的位置关系的变化而变化的驱动控制信号。
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公开(公告)号：CN106233723B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201580009450.X
申请日：2015-02-20
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: H04N5/3658 , H04N17/002
Abstract: 本文的教导提供了用于检测成像传感器中的错误像素定址的方法和装置。方法和装置有利地使用传感器的特性“固定图案噪声”来检测定址错误。宽泛地，基于将从传感器的目标行或列读出的数据中所看到的图案噪声与针对传感器所已知的特性固定图案噪声进行比较来检测像素定址错误。
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公开(公告)号：CN104798102B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201380031625.8
申请日：2013-05-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G09G1/002 , G06T1/0007 , G06T7/0002 , G06T2207/10028 , G06T2207/30168 , G06T2207/30204 , H04N13/239 , H04N13/243 , H04N13/271 , H05B37/0218 , Y02B20/46
Abstract: 在一个方面，本公开提供一种方法和装置，用于验证在表示将由机器视觉系统监视的空间的区域内满足最小对象对比度要求。在互补方式中，本公开还提供了一种方法，用于将用于照明监视空间的光源的位置限制在高于地面的最小高度处，以及用于关键光的使用，该关键光提供与用于成像该监视空间的相机相关的监视空间内的非对称照明。相应地，本公开还提供了一种用于监视关键光的合适操作和响应于不合适操作的方法和装置。最小对比度验证和关键光监视操作可以使用独立的装置来实现，或可并入到机器视觉系统。
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公开(公告)号：CN104798102A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201380031625.8
申请日：2013-05-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G09G1/002 , G06T1/0007 , G06T7/0002 , G06T2207/10028 , G06T2207/30168 , G06T2207/30204 , H04N13/239 , H04N13/243 , H04N13/271 , H05B37/0218 , Y02B20/46
Abstract: 在一个方面，本公开提供一种方法和装置，用于验证在表示将由机器视觉系统监视的空间的区域内满足最小对象对比度要求。在互补方式中，本公开还提供了一种方法，用于将用于照明监视空间的光源的位置限制在高于地面的最小高度处，以及用于关键光的使用，该关键光提供与用于成像该监视空间的相机相关的监视空间内的非对称照明。相应地，本公开还提供了一种用于监视关键光的合适操作和响应于不合适操作的方法和装置。最小对比度验证和关键光监视操作可以使用独立的装置来实现，或可并入到机器视觉系统。
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