公开(公告)号：CN113219439A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110379595.6

申请日：2021-04-08

Applicant: 广西综合交通大数据研究院 ,  桂林电子科技大学

Inventor： 李晓欢 ,  苏昭宇 ,  唐欣 ,  陈倩

IPC: G01S7/487 ,  G01S7/493 ,  G01S17/89 ,  G06T17/00 ,  G06T19/20

Abstract: 本申请实施例提供了一种目标主干点云提取方法、装置、设备及计算机存储介质，涉及激光雷达技术领域。该方法包括：获取目标平面的原始点云的坐标信息，确定目标平面的平面种子点；采用预设的线性模型对目标平面进行拟合，确定目标平面的拟合模型；采用预设的算法确定拟合模型中的主干点云，得到目标平面的主干点云。本申请实施例通过各激光点的坐标信息，采用坐标信息，能够有效去除原始点云中坐标高度值过高的激光点，采用线性模型能够有效模拟去除过高点后的点云的拟合平面，然后基于该拟合平面，进一步去除该拟合平面中过高或者距离过大的激光点，保证过高点和干扰点完全被去除，提升点云的精确度，方便后续点云的使用。