公开(公告)号：CN113039117A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN201980071491.X

申请日：2019-10-17

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇 ,  片冈资章

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明涉及转向控制装置。辅助控制运算部(20)执行生成使辅助转矩产生的辅助指令(AC)的控制亦即“辅助控制”。目标跟随控制运算部(30)执行生成使自动转向操纵转矩产生的跟随指令(TC)的控制亦即“跟随控制”。介入检测部(40)检测基于驾驶员的转向操纵的对跟随控制的介入。限制值运算部(50)运算跟随指令限制值(TC_lim)，并输出至目标跟随控制运算部(30)。马达驱动电路(65)根据辅助指令(AC)与跟随指令(TC)的加法值亦即驱动指令(DC)来驱动马达(80)。限制值运算部(50)在基于驾驶员的转向操纵的从跟随控制向辅助控制的控制切换时，根据辅助指令(AC)使跟随指令限制值(TC_lim)的绝对值减少。

公开(公告)号：CN107054446B

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN201610991744.3

申请日：2016-11-10

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇 ,  片冈资章 ,  平手庸介

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D113/00

Abstract: 提供一种转向控制器，该转向控制器控制马达(80)以输出用于使转向构件(91)转向的辅助扭矩，该转向控制器包括：转向属性计算器(23)，其对作为转向状态的指标的转向状态量(Qs)进行计算，该转向状态的指标指示(i)转向偏离状态、(ii)转向回正状态或(iii)保持静止状态中的一种状态；调节扭矩计算器(24)，其基于转向状态量来计算调节扭矩(Th)；以及指令值计算器(41)，其通过使用调节扭矩(Th)来计算作为与马达的驱动有关的指令值的辅助扭矩指令(Ta*)。以这种方式，对方向盘的转向状态量(Qs)、转向回正操作、保持静止操作以及调节扭矩(Th)适当地进行计算，从而使得能够适当地调节转向感觉。

公开(公告)号：CN107792165B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201710796254.2

申请日：2017-09-06

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明提供了一种转向控制装置。在返回控制单元中，驾驶员转向校正单元基于转向转矩和方向盘位置相关信息计算与针对返回控制量的计算处理中的任何计算参量有关地输出的校正量，使得当沿朝向方向盘的中立位置的返回方向施加转向转矩时，返回控制量被保持或增大，并且当沿背离方向盘的中立位置的转动方向施加绝对值等于或大于预定临界值的转向转矩时，返回控制量被减小。方向盘位置相关信息是在方向盘位于中立位置时值为零并且基于方向盘位置与中立位置的关系值为正或负的信息。

公开(公告)号：CN107792171B

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN201710786251.0

申请日：2017-09-04

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00 ,  B62D5/04

Abstract: 在转向控制设备中，基本辅助扭矩计算单元计算基本辅助扭矩。校正扭矩计算单元计算要与基本辅助扭矩相加的校正扭矩。在校正扭矩计算单元中，回转状态确定单元确定方向盘是正在转动还是正在回转。回转速度稳定控制单元计算用于稳定方向盘的回转速度的回转速度稳定扭矩作为校正扭矩。回转速度稳定控制单元计算回转速度稳定扭矩，以使与方向盘位置相关联的方向盘位置相关信息的二阶时间差分值更接近于零，并且使得回转速度稳定扭矩在方向盘回转时的绝对值相对大于在方向盘转动时的绝对值。

公开(公告)号：CN107792171A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201710786251.0

申请日：2017-09-04

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0409 ,  B62D5/0466 ,  B62D6/008 ,  B62D6/00 ,  B62D5/04

Abstract: 在转向控制设备中，基本辅助扭矩计算单元计算基本辅助扭矩。校正扭矩计算单元计算要与基本辅助扭矩相加的校正扭矩。在校正扭矩计算单元中，回转状态确定单元确定方向盘是正在转动还是正在回转。回转速度稳定控制单元计算用于稳定方向盘的回转速度的回转速度稳定扭矩作为校正扭矩。回转速度稳定控制单元计算回转速度稳定扭矩，以使与方向盘位置相关联的方向盘位置相关信息的二阶时间差分值更接近于零，并且使得回转速度稳定扭矩在方向盘回转时的绝对值相对大于在方向盘转动时的绝对值。

公开(公告)号：CN107571911A

公开(公告)日：2018-01-12

申请号：CN201710537092.0

申请日：2017-07-04

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇 ,  渡部大治

IPC: B62D5/04

Abstract: 公开了一种用于控制安装在车辆中的转向系统的装置和方法。转向控制装置对由连接至生成转向扭矩(Ts)的转向系统机构(100)的电动机(80)输出的辅助扭矩进行控制。响应补偿滤波器(50)执行对关于由目标生成单元(40)生成的目标转向扭矩(Ts*)在特定频带中的响应进行补偿的滤波处理，并且输出经响应补偿的目标转向扭矩(Ts**)。伺服控制器(60)计算辅助扭矩命令值(Ta*)，以使作为转向扭矩(Ts)与经响应补偿的目标转向扭矩(Ts**)之差的扭矩偏差(ΔTs)变为零。响应补偿滤波器(50)的传递特性被设置成抑制由转向系统机构(100)的共振引起的增益变大的机械共振频带。

公开(公告)号：CN107054446A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201610991744.3

申请日：2016-11-10

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇 ,  片冈资章 ,  平手庸介

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D113/00

Abstract: 提供一种转向控制器，该转向控制器控制马达(80)以输出用于使转向构件(91)转向的辅助扭矩，该转向控制器包括：转向属性计算器(23)，其对作为转向状态的指标的转向状态量(Qs)进行计算，该转向状态的指标指示(i)转向偏离状态、(ii)转向回正状态或(iii)保持静止状态中的一种状态；调节扭矩计算器(24)，其基于转向状态量来计算调节扭矩(Th)；以及指令值计算器(41)，其通过使用调节扭矩(Th)来计算作为与马达的驱动有关的指令值的辅助扭矩指令(Ta*)。以这种方式，对方向盘的转向状态量(Qs)、转向回正操作、保持静止操作以及调节扭矩(Th)适当地进行计算，从而使得能够适当地调节转向感觉。