公开(公告)号：CN115803278A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202180043919.7

申请日：2021-05-24

Applicant: 株式会社日立产机系统

Inventor： 桃井康行 ,  小田井正树 ,  及川裕吾 ,  家重孝二

IPC: B66C13/22 ,  B66C13/06

Abstract: 本发明提供一种在移动时间短的情况下、微动操作时，即使钢丝绳长度长的情况下也能够降低吊重摆动的起重机。根据吊重目标速度指令值(Vtgt)和至少钢丝绳的长度运算用于抑制吊重的吊重摆动的吊重摆动抑制控制的速度指令值(Vout)，在吊重目标速度指令值(Vtgt)的输入时间到达了控制开始等待时间(Twait)，或吊重目标速度指令值(Vtgt)开始了减速的情况下，根据吊重摆动抑制控制的速度指令值(Vout)驱动水平移动装置，在这以外的情况下，根据吊重目标速度指令值(Vtgt)驱动水平移动装置。

公开(公告)号：CN114650962A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202080078306.2

申请日：2020-07-02

Applicant: 株式会社日立产机系统

Inventor： 桃井康行 ,  家重孝二 ,  及川裕吾

IPC: B66C13/22

Abstract: 本发明提供一种在抑制使起重机停止时产生的吊重摆动的同时缩短制动距离、安全性高的起重机。具有生成水平移动装置的移动速度指令的速度指令生成部和按照速度指令使水平移动装置移动的起重机控制部。其中，速度指令生成部生成减速模式(v1)和加减速模式(v2)，在减速模式中从输入了停止动作开始信号的时刻起进行减速，在加减速模式中进行加减速，以抵消使停止动作开始时的吊重摆动(x0)与因减速模式(v1)驱动水平移动装置时产生的吊重摆动(x1)叠加而产生的吊重摆动(x01)。从停止动作开始时起按照减速模式(v1)驱动水平移动装置，并按照加减速模式(v2)驱动水平移动装置，以使吊重摆动(x01)的摆动量最大的时刻与加减速模式(v2)的中心时刻一致。

公开(公告)号：CN114466813A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202080068891.8

申请日：2020-07-15

Applicant: 株式会社日立产机系统

Inventor： 金山祐树 ,  小田井正树 ,  桃井康行 ,  家重孝二 ,  及川裕吾 ,  黑泽隆文

IPC: B66C13/16

Abstract: 本发明能够高精度地推算卷扬机的重物质量。本发明的能够使悬吊的重物在铅垂方向上移动的卷扬机，其包括：用于获取所述卷扬机的运行信息的运行信息获取部；和从所述运行信息获取部所获取的所述运行信息推算所述卷扬机的重物质量的重物质量推算部，所述重物质量推算部基于重物质量推算式来推算所述重物质量，其中所述重物质量推算式是使用将所述运行信息与所述重物质量关联的数据而预先学习得到的。由此，能够进行对于用基于模型的方法不能完全模型化的现实世界的动作也能够反映的重物质量的推算，因此能够高精度地推算卷扬机的重物质量。