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公开(公告)号：CN103240510B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201310040935.8
申请日：2013-02-01
Applicant: 株式会社大亨
IPC: B23K9/095
Abstract: 本发明提供一种电弧焊接监控装置。要解决的课题为：无法在时间序列上确认焊接电流或焊接电压中的至少任一个的时间序列数据与作业程序的示教步骤如何关联。所采用的技术方案为：电弧焊接监控装置将在电弧焊接中获取到的焊接电流以及焊接电压双方的时间序列数据存储于存储部，由CPU将时间序列数据和作业程序建立关联，利用第1标记(M1～M4)在显示装置的显示画面(32)中于时间序列数据上显示与时间序列数据建立关联后的作业程序的示教步骤。因此，能够在时间序列上对应关联地确认焊接电流以及焊接电压双方的时间序列数据和作业程序的示教步骤。
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公开(公告)号：CN102848050B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210219007.3
申请日：2012-06-28
Applicant: 株式会社大亨
IPC: B23K9/095
Abstract: 本发明提供一种电弧焊监视装置。以往，在监视焊接结果时进行高速周期的采样会涉及到成本增加，另一方面，在低速周期的采样中不会残存查明焊接不良等原因所需的充足的信息。为此，RAM(23)以环形缓冲方式存储由电流检测部(37)及电压检测部(38)以高速周期取得到的焊接电流及焊接电压的数据。CPU(21)算出所述数据的规定时间间隔的平均值。硬盘(26)存储所述平均值。在焊接异常时，向硬盘(26)存储已存储于RAM(23)的各种数据。从而，即便不使用可高速存取的高价的大容量存储器，也能够自动地取得为了对在产生焊接异常时的焊接现象进行详细解析所需的数据。
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公开(公告)号：CN104128692A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410171688.X
申请日：2014-04-25
Applicant: 株式会社大亨
Inventor： 中川慎一郎
Abstract: 本发明提供机器人控制装置及多道焊机器人的补偿值的示教方法。在将多道焊的第二道次之后的示教点作为来自第一道次的示教点的补偿值而进行示教的情况下，成为补偿值的基准的焊缝坐标系存在两种。然而，无论是哪一种焊缝坐标系，由于难以直观地理解轴向，因此存在难以进行手动操作、补偿值的设定这样的问题。基于预先示教好的示教线、与重力方向平行且与所述示教线相交的基准轴(Zs)、与所述示教线上的轴(Xs)以及所述基准轴(Zs)这两轴皆正交的轴而确定非正交坐标系(Xs-Ys-Zs)。以该非正交坐标系为基准而输入补偿值。由于能够直观地理解轴向，因此将机器人引导至第二道次之后的所希望位置时的手动操作、补偿值的数值输入变得简单。
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公开(公告)号：CN103801794A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201310524491.5
申请日：2013-10-30
Applicant: 株式会社大亨
Inventor： 中川慎一郎
CPC classification number: B23K9/124 , B25J9/1664
Abstract: 在多层焊焊接机器人中进行焊接道次的动作确认时，由于只能通过依次到达示教点来进行焊接道次的选择，因此十分花费时间。本发明提供的多层焊焊接装置根据包括焊接开始点(P2-1)及焊接结束点(P3-1)的预先示教的基本焊接线(Ws)、以及相对于基本焊接线(Ws)设定的偏移量而生成全部N层的焊接道次，并根据生成的焊接道次使焊炬(T)移动来进行焊接。当在动作确认时通过示教器从全部N层的焊接道次中选择了任一个时，机器人控制装置计算焊接道次上的移动目标位置(P2-2、P2-3等)。接着，在被输入了移动信号时，使焊炬(T)向计算出的移动目标位置移动。由于无需回绕而能够立即选择想要进行动作确认的焊接道次，因此能够大幅地缩短位置姿势的确认时间。
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公开(公告)号：CN102205454A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201110069720.X
申请日：2011-03-16
Applicant: 株式会社大亨
IPC: B23K9/095
Abstract: 本发明提供一种可更恰当地检测电弧的中断的电弧焊接方法。本发明的电弧焊接方法，交替重复以下工序：通过在基材和保持在焊炬上的熔化电极之间产生电弧，进行熔滴过渡的第一工序(T1)；以及一面在上述基材和上述熔化电极之间产生电弧、一面冷却形成在上述基材中的熔融池，并使上述焊炬移动的第二工序(T2)；该电弧焊接方法的特征在于，在第一工序(T1)中，在上述基材和上述熔化电极之间的电压的绝对值或在流过两者之间的电流的绝对值脱离预先设定的范围时，开始电弧中断检测时间Tao的测量，当在转移到第二工序(T2)之前的期间、上述电弧中断检测时间Tao成为预先决定的基准时间Tstp以上的时候，进行焊接异常的判定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101758319A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200910204063.8
申请日：2009-10-12
Applicant: 株式会社大亨
IPC: B23K9/09
CPC classification number: B23K9/09
Abstract: 本发明提供一种交流脉冲电弧焊接控制方法，即使将电极负极性电流比率设定为大值，也能维持稳定的焊接状态。在电极负极性基础值期间Tbn中接通未达到临界值的电极负极性基础值电流Ibn，接下来在电极负极性峰值期间Tpn中接通临界值以上的电极负极性峰值电流Ipn，接下来在电极正极性峰值期间Tp中接通临界值以上的电极正极性峰值电流Ip，接下来在电极正极性基础值期间Tb中接通未达到临界值的电极正极性基础值电流Ib，将这些接通期间作为一个周期反复，从而进行焊接。通过设有电极负极性峰值期间Tpn以及电极正极性峰值期间Tp，即使电极负极性电流比率设定为大值时，也能维持“1脉冲1熔滴过渡”的状态，达到稳定的焊接状态。
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公开(公告)号：CN103801794B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201310524491.5
申请日：2013-10-30
Applicant: 株式会社大亨
Inventor： 中川慎一郎
Abstract: 在多层焊焊接机器人中进行焊接道次的动作确认时，由于只能通过依次到达示教点来进行焊接道次的选择，因此十分花费时间。本发明提供的多层焊焊接装置根据包括焊接开始点(P2‑1)及焊接结束点(P3‑1)的预先示教的基本焊接线(Ws)、以及相对于基本焊接线(Ws)设定的偏移量而生成全部N层的焊接道次，并根据生成的焊接道次使焊炬(T)移动来进行焊接。当在动作确认时通过示教器从全部N层的焊接道次中选择了任一个时，机器人控制装置计算焊接道次上的移动目标位置(P2‑2、P2‑3等)。接着，在被输入了移动信号时，使焊炬(T)向计算出的移动目标位置移动。由于无需回绕而能够立即选择想要进行动作确认的焊接道次，因此能够大幅地缩短位置姿势的确认时间。
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公开(公告)号：CN104933287A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510111896.5
申请日：2015-03-13
Applicant: 株式会社大亨
Abstract: 一种用于计算焊接机器人的多层多道焊中的焊接轨迹的端点的计算装置(2)，具备：存储部(21)，存储端面倾斜信息以及多层多道焊中的第一条焊接轨迹的示教点，所述端面倾斜信息表示多层多道焊中的端面相对于焊接线方向的倾斜度；端面计算部(24)，使用端面倾斜信息及第一条焊接轨迹的示教点，计算端面位置；端点计算部(25)，计算第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点并保存到存储部(21)中，所述第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点是端面计算部(24)计算出位置的端面与对应于第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的线相交的交点。其结果，即使多条焊接线不存在于同一平面上时，也能够特定出第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点位置。
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公开(公告)号：CN102029456B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201010292348.4
申请日：2010-09-25
Applicant: 株式会社大亨
Abstract: 本发明提供一种电弧焊接方法，能形成更加完美的鳞片状焊道，具有：第1步骤，通过在焊丝(15)与焊接母材W之间流过绝对值的平均值为电流值iw1的焊接电流Iw，来发生电弧a同时进行熔滴转移；以及第2步骤，流过焊接电流Iw，使得其绝对值的平均值是比电流值iw1小的电流值is1来发生电弧(a)，反复进行第1步骤和第2步骤。还具有：在上述第2步骤的时刻tv1电弧(a)消灭的情况下，直至该第2步骤的下一个第1步骤开始时的时刻t3，维持电弧(a)消灭的状态的步骤。根据该结构，直至时刻t3不需要再次发生电弧(a)。因此，能够避免时刻t3之前再次发生电弧(a)时所产生的焊道外观的恶化，能够形成更加完美的焊道。
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公开(公告)号：CN103240510A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310040935.8
申请日：2013-02-01
Applicant: 株式会社大亨
IPC: B23K9/095
Abstract: 本发明提供一种电弧焊接监控装置。要解决的课题为：无法在时间序列上确认焊接电流或焊接电压中的至少任一个的时间序列数据与作业程序的示教步骤如何关联。所采用的技术方案为：电弧焊接监控装置将在电弧焊接中获取到的焊接电流以及焊接电压双方的时间序列数据存储于存储部，由CPU将时间序列数据和作业程序建立关联，利用第1标记(M1～M4)在显示装置的显示画面(32)中于时间序列数据上显示与时间序列数据建立关联后的作业程序的示教步骤。因此，能够在时间序列上对应关联地确认焊接电流以及焊接电压双方的时间序列数据和作业程序的示教步骤。
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