-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111625002B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010494207.4
申请日：2020-06-03
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种仿人机器人爬楼步态规划与控制的方法。本发明以搭建的机器人物理样机模型作为本研究的参考对象，对其进行运动学建模、稳定性分析，设计出能够满足稳定条件的步态规划方法，并提出了一种基于DQN算法的步态优化方法。进而，对机器人腿部进行动力学建模与联合仿真，验证所提出算法的合理性与可行性，最后将最终得到的步态实验结果在物理样机上进行试验，进一步证明算法的有效性，达到理想结果。本发明将传感器信息进行融合，记忆步态并选取最优，调整步态参数，从而达到在线步态优化的目的获得更准确的机器人步态，对约束环境下的仿人机器人步态规划和控制有着指导价值。
-
公开(公告)号：CN114140483A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111311986.0
申请日：2021-11-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种结合边缘信息的图像显著性目标检测方法，首先使用编码器网络对输入图像进行特征提取，获得5个不同尺度的特征；在解码器步骤中使用边缘信息模块对1、2、3层的特征信息进行处理获得边缘预测图；再将第4层和第5层特征进行处理，分别与边缘预测图相加；然后沿通道维进行拼接，再经过conv处理压缩通道并使用sigmoid激活函数最终得到网络的预测显著图；最后使用损失函数对整体模型网络进行优化。本发明所述的方法，可以有效提高图像显著目标检测的准确率。通过使用边缘信息提取模块，可以有效提高显著目标的完整性。
-
公开(公告)号：CN112163111A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011040727.4
申请日：2020-09-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供一种旋转不变的图像语义信息挖掘方法，首先构建特征生成网络，通过ResNet‑50网络特征图谱的提取；通过主分支特征处理网络对特征图谱进行平均池化和降维处理；通过副分支特征处理网络挖掘旋转不变的图像语义描述符。将主分支特征处理网络得到的一个n维特征与副分支特征处理网络得到的多个n维特征进行特征拼接，得到增强的图像特征描述符。最后利用增强的特征描述符进行不同视角下图像的检索，进而实现地理目标定位。本发明提出一种环形分割策略，使得到的语义块不会受到拍摄方向的干扰，挖掘得到的语义块可以提高图像特征的区分性。
-
公开(公告)号：CN112163111B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011040727.4
申请日：2020-09-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F16/55 , G06F16/583 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种旋转不变的图像语义信息挖掘方法，首先构建特征生成网络，通过ResNet‑50网络特征图谱的提取；通过主分支特征处理网络对特征图谱进行平均池化和降维处理；通过副分支特征处理网络挖掘旋转不变的图像语义描述符。将主分支特征处理网络得到的一个n维特征与副分支特征处理网络得到的多个n维特征进行特征拼接，得到增强的图像特征描述符。最后利用增强的特征描述符进行不同视角下图像的检索，进而实现地理目标定位。本发明提出一种环形分割策略，使得到的语义块不会受到拍摄方向的干扰，挖掘得到的语义块可以提高图像特征的区分性。
-
公开(公告)号：CN112306097A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011179235.3
申请日：2020-10-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种新型无人机路径规划方法。首先确定无人机飞行数学模型，包括无人机机体运动模型和无人机动力学模型；然后采用Maklink图论法对二维路径进行建模；最后通过粒子群算法对蚁群算法参数进行优化，通过优化后的蚁群算法在Maklink环境模型中找出最优路径。本发明通过在蚁群算法中引入粒子群算法，可使原蚁群算法中需手动调整的参数实现在线自我整定，大大缩短了算法优化时间。在与传统算法进行路径规划的比较中，本发明算法能够在找出最优路径的基础上缩短算法运行时间，为节约运行成本提供了方法。
-
-
-
-
Search Results
15
records
(took 0.024 seconds)
