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发明公开
一种视觉惯导设备的位姿跟踪方法、装置及视觉惯导设备有权

公开(公告)号：CN113034538A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN201911354390.1

申请日：2019-12-25

Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司

Inventor： 毛洋 , 宋江新 , 毛慧 , 浦世亮

IPC: G06T7/246 , G06T7/73

Abstract: 本申请实施例提供了一种视觉惯导设备的位姿跟踪方法、装置及视觉惯导设备，由于在纹理稀疏的特殊场景下，当前帧的视觉约束关系相对较弱，上一帧对应的设备位姿会受惯性约束关系影响较大，本申请实施例中，除了当前帧中特征点与三维地图中地图点对应的第一视觉约束关系、当前帧与上一帧之间的惯性约束关系和上一帧之前的历史帧对上一帧的先验约束关系以外，还需利用上一帧中特征点与三维地图中地图点对应的第二视觉约束关系，以增大上一帧历史观测的实际影响，令其在当前帧优化时的波动较小，提高了纹理稀疏场景下的设备位姿跟踪精度。

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