公开(公告)号：CN112950785A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN201911268207.6

申请日：2019-12-11

Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司

Inventor： 徐建云 ,  孙杰 ,  朱雨时

IPC: G06T17/20 ,  G06T7/70

Abstract: 本申请公开了一种点云标注方法、装置及系统，属于数据处理领域。所述方法包括：在图像上生成第一二维框，以选出当前待标注的目标对象；根据所述第一二维框，在点云上生成一个三维框，以对所述点云中的所述目标对象进行标注，所述三维框位于所述目标对象对应的视锥区域内，所述点云和所述图像是针对同一场景确定的。由于图像中的像素点丰富稠密，可以轻易地确定目标对象的位姿以及轮廓，因此，结合图像对点云中的目标对象进行标注，可以提高标注效率以及标注的准确度。

公开(公告)号：CN112017202A

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201910453502.2

申请日：2019-05-28

Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司

Inventor： 徐建云 ,  孙杰 ,  朱雨时

IPC: G06T7/13 ,  G06F16/58

Abstract: 本申请公开了一种点云标注方法、装置及系统，属于数据处理领域。所述方法包括：根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，根据当前帧点云和获取的N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态。如果目标对象处于静止状态，则根据当前帧点云和获取的N帧点云对目标对象进行标注；如果目标对象处于运动状态，则根据当前帧点云对目标对象进行标注。由于处于静止状态的目标对象在当前帧点云中的轮廓不够清晰，而处于运动状态的目标对象在当前帧点云中的轮廓比较清晰，因此，根据目标对象的不同状态，对目标对象进行标注，使得对当前帧点云中目标对象的标注更加高效，且准确度更高。