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公开(公告)号：CN110770105A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201780091967.7
申请日：2017-07-03
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 在通过驾驶辅助进行行驶时，与限制速度不同的各种各样的公路相对应，不扰乱交通流而防止对乘客产生不协调感。自动驾驶车辆(驾驶辅助车辆)的目标车速生成装置，装载了根据本车行驶路径的限制速度生成本车的目标车速的自动驾驶控制单元(2)(控制器)，自动驾驶控制单元(2)包括限制速度信息获取单元(22)和目标车速生成单元(23)。在行驶中，限制速度信息获取单元(22)获取本车行驶路径的限制速度。目标车速生成单元(23)的车速指令计算单元(231)根据限制速度生成目标车速，同时生成目标加速度。而且，具有第1加速度限度计算单元(231b)，在生成目标加速度时，限制速度越高，将加速度限制在放宽加速限制的方向上设定得越大(图6)。
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公开(公告)号：CN110770064A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201780092107.5
申请日：2017-07-03
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明在通过驾驶辅助进行行驶时，除了抑制不必要的加速以外，还降低从加速过渡到减速时的冲击。本发明的驾驶辅助车辆(自动驾驶车辆)的目标车速生成装置搭载了具有多个车速指令生成单元(21)，生成车辆行驶/停止时的目标车速的自动驾驶控制单元(2)(控制器)，其中，自动驾驶控制单元(2)具备预读车速指令计算单元(22)和最小车速指令调停单元(23)。预读车速指令计算单元(22)对于由多个车速指令生成单元(21)生成的各车速指令值，算出从当前时刻起经过了规定时间后的预读车速指令值。最小车速指令调停单元(23)从预读车速指令计算单元(22)算出的多个预读车速指令值中选择最小值作为目标车速。
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公开(公告)号：CN117120315A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202180096964.9
申请日：2021-04-12
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W40/105
Abstract: 制动控制装置(100)的处理器(10)判定在预定停止位置(Ps)的下游侧的规定区域(Ap)是否检测到移动物，在判定为在规定区域(Ap)检测到移动物的情况下，与判定为在规定区域(Ap)未检测到移动物的情况相比，将减速度下降区间(Dd)的开始位置即减速度下降位置(Pd)向上游侧变更。
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公开(公告)号：CN113544023B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201980093216.8
申请日：2019-03-01
IPC: B60T7/12
Abstract: 一种使用具有自主行驶控制功能的本车辆(V1)的车辆的行驶控制方法，检测在上述本车辆行驶的行驶车道(L1)的对向车道(L2)上行驶的对向车辆(V2)，预测上述对向车辆是否进入上述本车辆的行驶车道，在预测为所述对向车辆进入所述本车辆的行驶车道的情况下，将所述本车辆的减速度设定为在直到所述本车辆与所述对向车辆错车为止的时间长的情况下，比与所述对向车辆错车为止的时间短的情况下小的值，使所述本车辆减速行驶。
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公开(公告)号：CN113544023A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201980093216.8
申请日：2019-03-01
IPC: B60T7/12
Abstract: 一种使用具有自主行驶控制功能的本车辆(V1)的车辆的行驶控制方法，检测在上述本车辆行驶的行驶车道(L1)的对向车道(L2)上行驶的对向车辆(V2)，预测上述对向车辆是否进入上述本车辆的行驶车道，在预测为所述对向车辆进入所述本车辆的行驶车道的情况下，将所述本车辆的减速度设定为在直到所述本车辆与所述对向车辆错车为止的时间长的情况下，比与所述对向车辆错车为止的时间短的情况下小的值，使所述本车辆减速行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110770065B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201780092125.3
申请日：2017-07-03
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60K31/00
Abstract: 本发明的目标车速生成装置，在通过驾驶辅助进行行驶时，不管在本车行驶道路的侧方是否存在障碍物，都防止对乘员带来不适感。作为安装了根据对本车行驶产生妨碍的障碍物生成本车的目标车速的自动驾驶控制单元(2)(控制器)的自动驾驶车辆(驾驶辅助车辆)的目标车速生成装置，自动驾驶控制单元(2)具有目标行驶路径生成单元(21)、周围物体信息获取单元(22)、目标车速生成单元(23)。目标行驶路径生成单元(21)生成本车的目标行驶路径。周围物体信息获取单元(22)获取本车行驶道路上的障碍物的位置信息以及本车行驶道路外的侧方的障碍物的位置信息。目标车速生成单元(23)计算相对目标行驶路径的至本车行驶道路上的障碍物的横向偏差以及相对目标行驶路径的至本车行驶道路外的障碍物的横向偏差，与横向偏差大的障碍物相比，对于横向偏差小的障碍物生成更低的目标车速。
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公开(公告)号：CN110770064B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201780092107.5
申请日：2017-07-03
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明在通过驾驶辅助进行行驶时，除了抑制不必要的加速以外，还降低从加速过渡到减速时的冲击。本发明的驾驶辅助车辆(自动驾驶车辆)的目标车速生成装置搭载了具有多个车速指令生成单元(21)，生成车辆行驶/停止时的目标车速的自动驾驶控制单元(2)(控制器)，其中，自动驾驶控制单元(2)具备预读车速指令计算单元(22)和最小车速指令调停单元(23)。预读车速指令计算单元(22)对于由多个车速指令生成单元(21)生成的各车速指令值，算出从当前时刻起经过了规定时间后的预读车速指令值。最小车速指令调停单元(23)从预读车速指令计算单元(22)算出的多个预读车速指令值中选择最小值作为目标车速。
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公开(公告)号：CN112703141A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201880095244.9
申请日：2018-07-06
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 一种使处理器执行车辆的行驶辅助方法，基于本车辆的车辆信息生成车速指令值，基于存在于本车辆的前进路线方向的前头的地物的信息，运算比当前的时刻往后规定时间(预读取时间)的预读取车速指令值，并基于预读取车速指令值控制本车辆。另外，检测位于本车辆周围的信号的灯光状态，并基于灯光状态设定预读取时间。
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公开(公告)号：CN112352270A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201880094929.1
申请日：2018-06-29
IPC: G08G1/16
Abstract: 一种使处理器执行的车辆的行驶辅助方法，基于估计出的本车辆的位置以及地图信息生成本车行驶路径，运算表示本车行驶路径的可靠度的第1可靠度，使用车载传感器检测前车，生成前车行驶路径，基于前车行驶路径的形状运算表示前车行驶路径的可靠度的第2可靠度，基于第1可靠度和第2可靠度，运算用于整合本车行驶路径和前车行驶路径的整合比例，通过以整合比例整合本车行驶路径和前车行驶路径，运算本车辆的目标行驶路径，基于目标行驶路径控制本车辆。
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公开(公告)号：CN110770065A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201780092125.3
申请日：2017-07-03
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60K31/00
Abstract: 本发明的目标车速生成装置，在通过驾驶辅助进行行驶时，不管在本车行驶道路的侧方是否存在障碍物，都防止对乘员带来不适感。作为安装了根据对本车行驶产生妨碍的障碍物生成本车的目标车速的自动驾驶控制单元(2)(控制器)的自动驾驶车辆(驾驶辅助车辆)的目标车速生成装置，自动驾驶控制单元(2)具有目标行驶路径生成单元(21)、周围物体信息获取单元(22)、目标车速生成单元(23)。目标行驶路径生成单元(21)生成本车的目标行驶路径。周围物体信息获取单元(22)获取本车行驶道路上的障碍物的位置信息以及本车行驶道路外的侧方的障碍物的位置信息。目标车速生成单元(23)计算相对目标行驶路径的至本车行驶道路上的障碍物的横向偏差以及相对目标行驶路径的至本车行驶道路外的障碍物的横向偏差，与横向偏差大的障碍物相比，对于横向偏差小的障碍物生成更低的目标车速。
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