公开(公告)号：CN106808482B

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201510868857.X

申请日：2015-12-02

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  广州供电局有限公司

Inventor： 王洪光 ,  张成巍 ,  姜勇 ,  张珏 ,  李贞辉 ,  许继葵 ,  李瀚儒 ,  罗红 ,  伍衡 ,  宁宇

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明涉及一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法，包括传感器系统采集巡检机器人当前状态以及外部环境信息，并发送到地面基站；地面基站接收到传感器系统发送的巡检机器人当前状态以及外部环境信息后，向巡检机器人发送控制命令。本发明解决巡检机器人行驶过程中很难获取输电线路全面、准确的环境信息的问题，为巡检机器人越障过程中的自主抓线和动态质心调整提供了保证。

公开(公告)号：CN106826873A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201510883101.2

申请日：2015-12-03

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  广州供电局有限公司

Inventor： 王洪光 ,  李瀚儒 ,  宋屹峰 ,  许继葵 ,  姜勇 ,  张钰 ,  郭伟斌 ,  孙鹏 ,  张成巍 ,  罗红 ,  伍衡 ,  宁宇

IPC: B25J13/00

CPC classification number: B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检机器人视觉伺服抓线控制方法.属于自动化控制领域，目的在于克服现有人工控制机器人抓线的缺点，提高输电线路巡检与作业机器人的自主化程度，扩大机器人巡检与作业的应用范围。本发明用于机器人在识别输电线路的基础上进行自主抓线。抓线控制流程如下：(1)机器人本体运动学建模；(2)建立抓线运动的手眼模型；(3)构建伺服抓线控制器框架；(4)设计视觉伺服控制器。本发明将数字图像处理技术引入到机器人自主控制，利用机器人采集的图像信息获取线路与机器人的相对位姿关系，通过视觉伺服控制器的设计，使机器人可以自主完成落线动作，为机器人在线路上开展自主化巡检与作业提供了一种智能化的技术手段。

公开(公告)号：CN104269925B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201410485688.7

申请日：2014-09-22

Applicant: 广州供电局有限公司 ,  上海欣影电力科技股份有限公司

Inventor： 贺智涛 ,  张耿斌 ,  刘毅刚 ,  张成巍 ,  徐伟 ,  沈喆

IPC: H02J13/00 ,  G01K1/02 ,  G08C17/02 ,  H04L29/06

CPC classification number: Y02E60/74 ,  Y02E60/7853 ,  Y02E60/7861 ,  Y02E60/7884 ,  Y04S10/30 ,  Y04S40/126 ,  Y04S40/127 ,  Y04S40/143

Abstract: 一种输电线路动态增容温度监测系统及其监测方法，温度采集装置检测输电线路的温度，生成温度数据并发送至数据处理装置。数据处理装置对温度数据进行编码生成通信报文，并通过第一通信装置和第二通信装置采用不同的无线传输方式发送通信报文。利用两种传输距离不同的无线传输方式传输通信报文用作输电线路动态增容分析，降低环境因素对数据传输的影响，与传统的输电线路动态增容温度监测系统相比，提高了数据传输的稳定性。

公开(公告)号：CN205123210U

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201520834624.3

申请日：2015-10-22

Applicant: 广州供电局有限公司

Inventor： 张耿斌 ,  张成巍 ,  蔡昊晖 ,  徐涛

IPC: H02G13/00

Abstract: 本实用新型公开了一种可调式并联间隙，包括接地端间隙和接线端间隙，所述接地端间隙和所述接线端间隙均包括固定段，及可转动固定于所述固定段的第一间隙段和第二间隙段，所述固定段包括固定段套管和两根固定段棒芯，两根所述固定段棒芯均可滑动固定于所述固定段套管内，所述第一间隙段和所述第二间隙段均包括间隙段套管和间隙段棒芯，所述间隙段棒芯可滑动固定于所述间隙段套管内。上述可调式并联间隙可以根据实际使用场合和安装尺寸要求灵活改变并联间隙的横、纵向尺寸，解决了之前一种并联间隙只适用于一种输电线路场合的不灵活的问题，提高了并联间隙的使用灵活度，扩大了使用范围和使用价值，且其结构简单，装拆方便。

公开(公告)号：CN204487548U

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201520058618.3

申请日：2015-01-27

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  广州供电局有限公司

Inventor： 许继葵 ,  姜勇 ,  王洪光 ,  李瀚儒 ,  岳湘 ,  张钰 ,  凌烈 ,  张成巍 ,  罗红 ,  伍衡 ,  宁宇

IPC: B25J5/02 ,  H02G1/02

Abstract: 本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构。包括前轮爪机构、前俯仰机构、前升降机构、前回转机构、前手肘机构、质心调节机构、电器箱、后轮爪机构、后俯仰机构、后升降机构、后回转机构、后手肘机构及导轨支架，其中前手肘机构和后手肘机构分别由前至后设置于导轨支架的上方，所述前手肘机构从下至上依次与前回转机构、前升降机构、前俯仰机构及前轮爪机构连接，所述后手肘机构从上至下依次与后回转机构、后升降机构、后俯仰机构及后轮爪机构连接，所述电器箱位于导轨支架的下方、并通过质心调节机构与导轨支架连接。本实用新型采用仿生机构，仿猿猴手臂的机构，机构简单、紧凑，机构合理，质量轻。