公开(公告)号：CN106610588B

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201611257696.1

申请日：2016-12-30

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

Inventor： 耿涛 ,  赵金 ,  王旭东 ,  刘洋 ,  钟凤娟 ,  刘淑君

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种串级预测控制系统及方法，包括一个预测控制器和副回路、主回路两个控制对象模型，预测控制器的输出端与副回路的输入端连接，副回路的输出端与主回路的输入端连接，副回路的输出端与预测控制器的输入端连接，主回路的输出端与预测控制器的输入端连接，参考输入从预测控制器的输入端输入，本发明解决了串级预测控制器的约束处理问题，将副回路输出表达成控制变量的线性组合，可以在预测控制的框架下实现对副回路输出、控制变量约束、主回路输出的约束，既可实现对执行器限幅保护，又提高控制品质。

公开(公告)号：CN106253677B

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201610700071.1

申请日：2016-08-22

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

Inventor： 刘洋 ,  赵金 ,  耿涛

IPC: H02M3/158 ,  H02J1/10

Abstract: 一种非均流并联直流变换装置及多目标优化控制方法，包括直流母线、至少两个直流能量源及与直流能量源数量相同的双向直流变换器，直流能量源与双向直流变换器连接，双向直流变换器与直流母线连接，各双向直流变换器之间并联连接；还包括控制系统，该控制系统包括一个电压调节器、一个多目标优化控制器及与双向直流变换器数量相同的电流调节器，电压调节器的输出端与多目标优化控制器连接，各电流调节器分别通过线路与基于多目标优化的控制器连接，电流调节器的输出端通过线路与双向直流变换器连接，各电流调节器之间并联连接。本发明实现电流给定在不同能量源之间的优化分配，增强电动汽车续航里程，延长使用寿命，增强动态性能。

公开(公告)号：CN106253677A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610700071.1

申请日：2016-08-22

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

Inventor： 刘洋 ,  赵金 ,  耿涛

IPC: H02M3/158 ,  H02J1/10

Abstract: 一种非均流并联直流变换装置及多目标优化控制方法，包括直流母线、至少两个直流能量源及与直流能量源数量相同的双向直流变换器，直流能量源与双向直流变换器连接，双向直流变换器与直流母线连接，各双向直流变换器之间并联连接；还包括控制系统，该控制系统包括一个电压调节器、一个多目标优化控制器及与双向直流变换器数量相同的电流调节器，电压调节器的输出端与多目标优化控制器连接，各电流调节器分别通过线路与基于多目标优化的控制器连接，电流调节器的输出端通过线路与双向直流变换器连接，各电流调节器之间并联连接。本发明实现电流给定在不同能量源之间的优化分配，增强电动汽车续航里程，延长使用寿命，增强动态性能。

公开(公告)号：CN113759711B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202110778445.2

申请日：2021-07-09

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

Inventor： 苏厚胜 ,  张立人 ,  王晓玲 ,  赵金

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多欧拉‑拉格朗日系统的独立分布式包含控制器设计方法，包括以下步骤：S1、基于虚拟网络与各领导者之间的分布式信息交互，为虚拟网络设计分布式包含控制器；S2、给出涵盖了包含控制器参数与拓扑信息的充分条件来保证分布式包含控制器的收敛性；S3、利用误差反馈项符号的连续鲁棒积分结合神经网络前馈设计出模型独立自适应跟踪控制器；S4、给出自适应跟踪控制器参数的充分条件来保证自适应跟踪控制器的收敛性。本发明简化了多EL系统的分布式包含控制器设计，考虑外部扰动的同时避免了分布式包含控制的设计对模型参数的依赖，具有更现实的应用性。

公开(公告)号：CN113359432B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202110778442.9

申请日：2021-07-09

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

Inventor： 苏厚胜 ,  李卓航 ,  王晓玲 ,  赵金

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种多刚体目标系统分布式自适应状态估计器控制律设计方法，包括以下步骤：S1、确定每一个刚体的全局状态误差，包括领导者动力学、角速度、姿态误差；S2、为每一个跟随刚体设计分布式的自适应领导者状态估计器；S3、给出包含拓扑信息和通信链路故障的充分条件来保证分布式状态估计器的存在性；S4、利用确定性等价原理设计出全分布的单刚体控制律。本发明提出了存在通信链路故障情况下多刚体系统的分布式状态估计器及控制律设计，通过自适应策略消除了通信链路故障对于多刚体系统一致性控制律设计的影响，同时降低了对于通信拓扑连通性的要求，具有更好的普适性和灵活性。

公开(公告)号：CN108363405A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201810305966.4

申请日：2018-04-08

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

Inventor： 张海涛 ,  胡斌斌 ,  刘彬 ,  曹治国 ,  赵金 ,  苏厚胜 ,  许哲成 ,  葛俊锋 ,  耿涛

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/04 ,  G05D1/10 ,  G05D13/62

Abstract: 本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人机协同无人艇充电的方法及系统，包括：无人机采集无人艇图像，解析无人艇的抓取装置的相对位置和无人艇运动速度；控制无人机靠近抓取装置，并使无人机悬停在抓取范围内的一定高度；检测无人机是否在抓取范围内，若在范围内则无人艇抓取无人机；否则无人机重新采集无人艇图像；通过抓取装置调节无人机位置，并进行无线充电。本发明通过利用无人机和无人艇协同控制技术，将无人艇的大容量电池对无人机进行充电，能大幅度提高无人机持续作业能力和作用范围，同时解决了无人机充电需人工参与的问题，实现无人机全自主控制。