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公开(公告)号：CN105829033B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201480070768.4
申请日：2014-12-22
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1656 , B25J9/1664 , G05B19/42 , G05B2219/40449 , Y10S901/03
Abstract: 一种动作程序生成方法是使计算机以设定所述多个示教点的每一个速度的形式实行生成所述机械手的动作程序的速度设定步骤；速度设定步骤基于包含预定移动路线中的第一示教点、以及相比该第一示教点更靠近上游侧的示教点和/或相比该第一示教点更靠近下游侧的示教点在内的多个示教点的位置变化或姿势变化而设定第一示教点的速度。
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公开(公告)号：CN108290296A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201680071282.1
申请日：2016-12-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 渡边雅之
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J13/00
Abstract: 本发明的机器人系统，具备：具有多个关节的机器人（1）、以声音输入来自操作者的操作指示的声音操作装置（2）、及控制机器人（1）的动作的控制装置（4）；控制装置（4）构成为，在机器人（1）的动作中，当声音操作装置（2）检知预先设定的规定的第一音量以上的音量时，变更机器人（1）的动作。
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公开(公告)号：CN112203808B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201980035878.X
申请日：2019-05-31
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/22
Abstract: 机器人系统具备：制造作业机组(10)，根据包含机器人(11)和周边装置(12)的动作内容和动作顺序的动作程序来进行动作而进行产品的制造作业；便携式信息终端(2)，具有显示部(62)和输入部(61)；以及机组控制器(30)，是与机器人、周边装置、以及便携式信息终端以能够通信的方式连接的机组控制器，具有：存储部(32)，存储动作程序；动作模式设定部(41)，设定为包含示教模式和播放模式的多个动作模式中的一个动作模式；动作控制部(42)，在示教模式下基于动作指令控制机器人的动作，在播放模式下根据动作程序控制机器人和周边装置；以及显示控制部(43)，在示教模式下控制便携式信息终端在显示部显示动作指令的输入用的操作画面(53)，在播放模式下控制便携式信息终端在显示部显示与操作画面(53)不同的画面。
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公开(公告)号：CN112203808A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201980035878.X
申请日：2019-05-31
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/22
Abstract: 机器人系统具备：制造作业机组(10)，根据包含机器人(11)和周边装置(12)的动作内容和动作顺序的动作程序来进行动作而进行产品的制造作业；便携式信息终端(2)，具有显示部(62)和输入部(61)；以及机组控制器(30)，是与机器人、周边装置、以及便携式信息终端以能够通信的方式连接的机组控制器，具有：存储部(32)，存储动作程序；动作模式设定部(41)，设定为包含示教模式和播放模式的多个动作模式中的一个动作模式；动作控制部(42)，在示教模式下基于动作指令控制机器人的动作，在播放模式下根据动作程序控制机器人和周边装置；以及显示控制部(43)，在示教模式下控制便携式信息终端在显示部显示动作指令的输入用的操作画面(53)，在播放模式下控制便携式信息终端在显示部显示与操作画面(53)不同的画面。
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公开(公告)号：CN111093903A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201880056401.5
申请日：2018-08-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 一种机器人系统及其运行方法，机器人系统具备：操作器(2)，其接受来自操作者的操作指示；实际机器人(1)，其设置于作业空间内，进行由多个工序构成的一系列作业；相机(8)，其构成为拍摄实际机器人(1)；显示装置(6)，其构成为显示相机(8)拍摄到的实际机器人(1)的影像信息(1A)和虚拟机器人(3)；以及控制装置(4)，控制装置(4)构成为，基于从操作器(2)输入的指示信息，使显示于显示装置(6)的虚拟机器人(3)动作，其后若从操作器(2)输入使实际机器人(1)的动作执行的动作执行信息，则在使虚拟机器人(3)显示于显示装置(6)的状态下使实际机器人(1)动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107107349B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201480084358.5
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 控制装置（3）形成为高速动作区域（20H）中，使机器臂臂部（10、12）在第一最大速度以下的速度下动作，在低速动作区域（20L）中，使机器臂臂部（10、12）在低于第一最大速度的第二最大速度以下的速度下动作的结构，并形成为在高速动作区域（20H）和低速动作区域（20L）之间，以使高速动作区域（20H）中的冲突检测灵敏度低于低速动作区域（20L）中的冲突检测灵敏度的形式，切换冲突检测灵敏度的结构。
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公开(公告)号：CN110291014A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201880009764.3
申请日：2018-02-05
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供能够通过简单的方法进行空气的残留被抑制了的薄膜的粘贴的薄膜粘贴装置以及薄膜粘贴方法。控制部对吸附单元(30)以及按压单元(60)的移动进行控制，以使薄膜(10)中的进行粘贴的部分相对于终端(11)的粘贴位置的面倾斜，一边利用按压单元(60)按压薄膜(10)中的进行粘贴的部分一边将粘合部沿着从一个区域朝向另一个区域的粘贴方向依次逐渐粘贴，从而将薄膜(10)粘贴于终端(11)。
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公开(公告)号：CN107107349A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201480084358.5
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/06
CPC classification number: G05B19/4061 , B25J9/1666 , B25J9/1676 , B25J19/06 , G05B2219/40202 , G05B2219/42288
Abstract: 控制装置（3）形成为高速动作区域（20H）中，使机器臂臂部（10、12）在第一最大速度以下的速度下动作，在低速动作区域（20L）中，使机器臂臂部（10、12）在低于第一最大速度的第二最大速度以下的速度下动作的结构，并形成为在高速动作区域（20H）和低速动作区域（20L）之间，以使高速动作区域（20H）中的冲突检测灵敏度低于低速动作区域（20L）中的冲突检测灵敏度的形式，切换冲突检测灵敏度的结构。
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公开(公告)号：CN106660210A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201580040586.7
申请日：2015-07-22
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/22 , B23P19/04 , B23P21/00 , G05B19/4093
Abstract: 本方法具备：数据撷取步骤，从表示制造组装品时的组装顺序的动画程序(2)的数据中撷取机器人控制程序作成用数据(12、15)；数据追加步骤，对所撷取的机器人控制程序作成用数据(12、15)追加特定的机器人控制数据(16)；以及程序作成步骤，使用机器人控制程序作成用数据(12、15)与特定的机器人控制数据(16)，作成与组装品的组装作业相关的机器人控制程序(17)。本方法能够简易地产生由多个零件制造组装品时的机器人控制程序。
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公开(公告)号：CN111093911B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201880050331.2
申请日：2018-07-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统具备：操作器(2)，其接受来自操作者的操作指示；真实机器人(1)，其设置于作业空间内，并进行由多个工序构成的一系列作业；透射式显示装置(6)，其构成为可供操作者视认现实世界，并构成为显示虚拟机器人(3)；以及控制装置(4)，控制装置(4)构成为，以从操作器(2)输入的指示信息为基础使显示于透射式显示装置(6)的虚拟机器人(3)动作，之后，若从操作器信息，则一边维持使虚拟机器人(3)显示于透射式显示装置(6)的状态，一边使真实机器人(1)动作。(2)输入执行真实机器人(1)的动作的动作执行
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