公开(公告)号：CN117755747A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202410061263.7

申请日：2024-01-15

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李君 ,  徐怀伟 ,  李钊 ,  熊世杰 ,  麦超栋 ,  江润鹏 ,  马哲 ,  巫凯旋 ,  张美琪 ,  何洪伟

IPC: B65G35/00 ,  B65G67/02 ,  B65G69/22 ,  B65G69/00

Abstract: 本发明公开一种侧方升降的轨道运输用农业机械转场装置，包括运输底盘、调平装置、载物平台、回转装置、转移装置以及辅助支撑装置；所述调平装置包括调平机架以及用于调节调平机架与运输底盘之间的角度的调平驱动机构；所述回转装置用于驱动载物平台在所述调平机架上旋转；所述转移装置包括升降装卸平台以及用于驱动升降装卸平台进行上升与下降的转移升降驱动机构；所述辅助支撑装置包括两组辅助支撑机构，每组辅助支撑机构均包括支撑架以及用于驱动支撑架上升与下降的辅助支撑驱动机构。该农业机械转场装置可以对农业机械进行运输与转场，使得农业机械能够进入山地的不同种植平面，且该农业机械转场装置可以实现农业机械的平稳转场。

公开(公告)号：CN117863188A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410219186.3

申请日：2024-02-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李君 ,  陈渊 ,  马哲 ,  夏娟 ,  曾晔 ,  江润鹏 ,  麦超栋 ,  柯森蓝 ,  蔡佳敏 ,  王倩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及一种机械臂避障路径规划方法、装置、设备及介质，所述方法包括：针对RRT全局随机探索效率低的问题，提出了自适应球型采样空间限制探索区域提高搜索效率，同时避免出现陷入局部最值导致规划失败的问题，针对采样算法收敛速度较慢的问题，引入了目标引力，使搜索更具有方向性，提高收敛速度，融合A*算法中的代价函数，进一步提高搜索效率和收敛速度。本申请能够能够实现高效的避障、高质量的路径生成，以及对动态环境的实时响应，从而为机械臂采摘任务提供更为可靠和高效的路径规划方案。