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公开(公告)号：CN113917932A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111507946.3
申请日：2021-12-10
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为一种基于机器视觉的导航方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人的控制系统以使机器人在商场中行驶，其步骤包括：获取目标商品的商品信息：类别信息、货架信息和目标商品名称；根据类别信息控制机器人沿第一引导线在商场中移动并寻找到目标商品所在的第一区域；根据货架信息，控制机器人在第一区域内寻找目标商品所在的第一货架的位置；根据第一货架的位置获取第一货架对应的第一过道的位置；根据第一过道的位置控制机器人进入第一过道；识别路侧货架图像中的各商品的第二标签信息以找到目标商品；本发明通过图像控制机器人导航移动并寻找目标商品，不依赖于建立地图和标定特征点，其导航稳定性高。
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公开(公告)号：CN113492411B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111058900.8
申请日：2021-09-10
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人抓取路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取多个待抓取物体的位置坐标和放置点的位置坐标；获取机器人TCP点的起始点的位置坐标；根据机器人TCP点的起始点的位置坐标和多个待抓取物体的位置坐标，把多个待抓取物体分为两组；根据两组待抓取物体的位置坐标和放置点的位置坐标，分别建立两组待抓取物体的距离矩阵；根据两个距离矩阵，并行地采用蚁群算法分别规划一条初步最优路径；把两条初步最优路径整合为一条全局最优抓取路径；与直接对全部待抓取物体进行全局最优抓取路径规划的方式相比，耗费的规划时间更小，可更快速规划出全局最优抓取路径。
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公开(公告)号：CN113705544A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111259091.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于清洁技术领域，公开了一种汽车内饰清洁方法、装置、电子设备及存储介质，汽车内饰图像获取各区域的类别信息，然后根据各区域的类别信息确定候选材质信息，再根据各区域对白光的反射图像从对应的候选材质中确定各区域的材质类型，进而根据各区域的材质类型对各区域执行相应清洁模式的清洁操作；相对于传统的采用光谱的材质识别方式，该汽车内饰清洁方法在进行材质识别时不需要使用光谱仪和单色光源，节约成本；同时，因为先确定了各区域的候选材质信息，再结合对反射光结果进行综合分析，减小了对反射光本身属性的依赖，具有更好的鲁棒性；可准确识别汽车内饰各部件的材质，从而确定相应的清洁模式，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN113192097B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110754363.4
申请日：2021-07-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种工业零件位姿识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取工业零件的图像；根据所述图像获取所述工业零件的最外边缘轮廓的边缘像素点坐标数据集；根据所述边缘像素点坐标数据集计算所述工业零件的轮廓质心坐标；根据所述边缘像素点坐标数据集获取所述最外边缘轮廓的凸包数据集；对所述凸包数据集进行过滤处理以减少凸包数据集中的像素点的密集程度；以过滤处理后的凸包数据集中尖锐角度最小的四个像素点为顶点，提取四个顶点的坐标数据；根据所述四个顶点的坐标数据计算所述工业零件的姿态角度；从而可降低计算量，提高识别速度，并提高识别结果准确性。
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公开(公告)号：CN114789452B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210708291.4
申请日：2022-06-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 一种基于机器视觉的机器人抓取方法及系统，涉及机器人抓取技术领域，方法包括：触发拍照模块触发拍照模块进行拍照，拍照模块将拍下的图像传送到图像获取模块，图像获取模块将拍下的图像传至计算位置模块；计算位置模块接收到拍下的图像后，对拍下的图像上的工件进行视觉算法处理得出其位置信息，并将识别到的工件的位置信息发送给机械臂抓取模块，机械臂抓取模块接收到传送来的工件位置信息后，执行抓取工作，机械臂抓取模块每完成一次抓取工作则发送一次拍照信号至触发拍照模块；重复前面的步骤至完成所有工件的抓取工作。本发明有益效果：可快速在一堆乱序工件中对工件执行抓取工作，使乱序抓取工作循环顺利执行，提高自动化生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114399507B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210299876.5
申请日：2022-03-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种手机外观质量检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像识别技术领域，其技术方案要点是：包括：获取拍摄有多台待测手机的第一图像，并构建图像数据集；根据所述第一图像计算得到所有所述待测手机对应的四个角点坐标；根据所述四个角点坐标对应提取所述待测手机的图像数据集并进行轮廓数据的提取；根据所述待测手机的轮廓数据判断外表面是否存在缺陷。本申请提供的一种手机外观质量检测方法、装置、电子设备及存储介质具有检测效率高的优点。
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公开(公告)号：CN114603566A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210521116.4
申请日：2022-05-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人焊接技术领域，提供了一种机器人焊接轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，本方法包括：将待焊接的第一工件模型和第二工件模型导入仿真软件中；提取第一工件模型和第二工件模型之间的焊接边线；根据焊接边线获取第一工件模型的第一焊接平面和第二工件模型的第二焊接平面；获取第一焊接平面的第一平面法向量和第二焊接平面的第二平面法向量；根据第一平面法向量和第二平面法向量计算焊接轨迹的姿态数据；计算焊接轨迹的焊接方向向量；获取基坐标系中的z轴向量；根据z轴向量和焊接方向向量计算旋转轴角；将旋转轴角转换为欧拉角形式，以获取焊接轨迹的姿态数据。本发明不需要人工示教及绘制轨迹，提高了焊接效率。
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公开(公告)号：CN114371680B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210277192.5
申请日：2022-03-21
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/418 , G06Q10/04 , G06Q10/06 , G06Q10/08 , G06F16/2458 , G06F16/29
Abstract: 本申请属于AGV调度技术领域，公开了一种多AGV中转站调度方法、装置、电子设备及存储介质，获取各AGV执行过的任务中的所有起点的位置数据、所有终点的位置数据，以及各固定导引装置的位置数据；分别从起点和终点中筛选出候选起点和候选终点；根据候选起点的位置数据、候选终点的位置数据和固定导引装置的位置数据，获取从各候选起点经过至少一个固定导引装置处到达各候选终点的最短路径；根据最短路径，获取数据集，数据集包括多个数据元组；根据数据集，采用频繁项集挖掘算法生成频繁项集，并从频繁项集包含的中间节点中选取至少一个作为中转站；根据中转站执行调度操作，从而提高中转站的调度效率。
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公开(公告)号：CN114399507A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210299876.5
申请日：2022-03-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种手机外观质量检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像识别技术领域，其技术方案要点是：包括：获取拍摄有多台待测手机的第一图像，并构建图像数据集；根据所述第一图像计算得到所有所述待测手机对应的四个角点坐标；根据所述四个角点坐标对应提取所述待测手机的图像数据集并进行轮廓数据的提取；根据所述待测手机的轮廓数据判断外表面是否存在缺陷。本申请提供的一种手机外观质量检测方法、装置、电子设备及存储介质具有检测效率高的优点。
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公开(公告)号：CN113705544B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111259091.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V20/59 , G06V10/26 , G06V10/141 , B60S3/00
Abstract: 本申请属于清洁技术领域，公开了一种汽车内饰清洁方法、装置、电子设备及存储介质，汽车内饰图像获取各区域的类别信息，然后根据各区域的类别信息确定候选材质信息，再根据各区域对白光的反射图像从对应的候选材质中确定各区域的材质类型，进而根据各区域的材质类型对各区域执行相应清洁模式的清洁操作；相对于传统的采用光谱的材质识别方式，该汽车内饰清洁方法在进行材质识别时不需要使用光谱仪和单色光源，节约成本；同时，因为先确定了各区域的候选材质信息，再结合对反射光结果进行综合分析，减小了对反射光本身属性的依赖，具有更好的鲁棒性；可准确识别汽车内饰各部件的材质，从而确定相应的清洁模式，自动化程度高。
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