公开(公告)号：CN101727088B

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN200910209614.X

申请日：2009-10-30

Applicant: 大隈株式会社

Inventor： 宫路匡

IPC: G05B19/19 ,  G05B19/404

CPC classification number: G05B19/404 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/41403

Abstract: 公开一种位置控制装置。在用机床工具的伺服电机驱动反馈轴的位置控制装置中，在支承并固定包括驱动系统的结构构件的机床结构构件具有较低刚性的状态下，或在具有较低刚性的元件出现在超过用线性标尺执行检测的载荷位置的位置的状态下，机床工具可快速地加速或减速。在这些情形中，所产生的挠曲可引起机床系统中的位移。在待加工的工件和工具的前端部之间可产生相对轨迹误差。机床刚性通常根据机床姿势变化。所产生的挠曲量的大小是变化的。本实施例估计并补偿可由机床系统的挠曲导致的工具前端部的位移量。在计算估计量中，本实施例能够基于机床姿势改变对应于机床刚性的参数。这样，工具的前端能够相对于待加工的工件精确地沿着期望轨迹移动。

公开(公告)号：CN104167973B

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201410170409.8

申请日：2014-04-25

Applicant: 大隈株式会社

Inventor： 宫路匡

IPC: H02P23/14

CPC classification number: G01P15/0802 ,  G01M1/10

Abstract: 本发明公开了一种位置控制设备的惯性估算方法和惯性估算装置。当驱动部分受加速/减速驱动时，将力矩命令值和加速度检测值进行累加，并根据二者之间的比率计算可移动部分的惯性。通过围绕重力力矩的影响为零的位置执行加速/减速驱动，在经过中心位置之前和之后的、包含在力矩命令值中的重力力矩的影响被抵消了，借此，即使是利用重力影响根据电机位置而不同的机器结构，仍可以准确地估算惯性。

公开(公告)号：CN102621990B

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201210018520.6

申请日：2012-01-18

Applicant: 大隈株式会社

Inventor： 宫路匡

IPC: G05D3/12

CPC classification number: G05B19/404 ,  G05B2219/37498 ,  G05B2219/41128

Abstract: 提供一种位置控制装置，把以被驱动体的位置检测值(P1)与马达的位置检测值(Pm)之差作为其输入一阶延迟电路(17)的输出、与马达的位置检测值(Pm)相加得到的位置检测值用作位置反馈值，在老化修正器(30)检测到被驱动体的振动的情况下，增大所述一阶延迟电路(17)的时间常数(Tp)，由此来抑制低频振动的发生。

公开(公告)号：CN104167973A

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201410170409.8

申请日：2014-04-25

Applicant: 大隈株式会社

Inventor： 宫路匡

IPC: H02P23/14

CPC classification number: G01P15/0802 ,  G01M1/10

Abstract: 本发明公开了一种位置控制设备的惯性估算方法和惯性估算装置。当驱动部分受加速/减速驱动时，将力矩命令值和加速度检测值进行累加，并根据二者之间的比率计算可移动部分的惯性。通过围绕重力力矩的影响为零的位置执行加速/减速驱动，在经过中心位置之前和之后的、包含在力矩命令值中的重力力矩的影响被抵消了，借此，即使是利用重力影响根据电机位置而不同的机器结构，仍可以准确地估算惯性。