公开(公告)号：CN115457131A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211127964.3

申请日：2022-09-16

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 章雨昂 ,  仲维 ,  蔚博凯 ,  刘晋源 ,  王维民 ,  樊鑫 ,  刘日升 ,  罗钟铉

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明公开基于U‑V视差图的室内自由空间估计和障碍物检测算法，包括：改进U‑V视差法采用滑动窗口法，将视差图分为若干子窗口，每个子窗口生成一个子V视差图，窗口内采用分段线性拟合方法，将提取的多条线段依次连接得到地面相关线；采用新的V视差图滤波方法，使用边缘滤波器过滤子V视差图，将滤波后图像作为加权系数对原V视差图相乘，再采用最大值滤波和块滤波器滤波得到V视差滤波图像，用于道路检测；将V视差计算结果融合到一种概率估计框架中用于地面估计。将地面置信图RCM和障碍物置信图OCM加权累加构成最后的置信图模型，自由空间就是在置信图上采用二维动态规划方法进行优化估计的。