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公开(公告)号：CN114942133B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210548982.2
申请日：2022-05-20
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028 , G06F17/16 , G06F18/23213
Abstract: 本发明提供一种基于最优秩非负矩阵分解的行星齿轮箱早期故障诊断方法。首先，采集行星齿轮箱故障振动信号，并计算振动信号的STFT谱；然后，将原始振动信号频谱作为K‑means聚类输入，获得聚类质量指标(pkmcq)为纵坐标，聚类数目k为横坐标的曲线图；其次，选择k‑pkmcq曲线中首个拐点对应的k值作为非负矩阵分解的最优秩对振动信号的STFT谱进行分解，得到包含原始信号频谱特征的基矩阵W；接着，选择基矩阵W中峭度值最大的基向量作为最佳基向量对原始信号进行滤波，得到滤波信号；最后，对滤波信号进行包络解调，从包络谱中提取特征频率，识别齿轮箱故障类型。本发明能够准确诊断行星齿轮箱早期微弱故障。
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公开(公告)号：CN114894468B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202210358859.4
申请日：2022-04-07
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028
Abstract: 本发明公开了一种基于混沌检测的行星齿轮箱早期微弱故障诊断方法，包括AO‑VMD算法和双耦合Duffing振子正反向检测方法，AO‑VMD基于余弦相似度加权峭度自适应搜寻最佳惩罚因子和模态数；基于灰色关联度选择AO‑VMD分解后的最佳模态分量；将最佳分量输入双耦合Duffing方程中进行逆向检测，判断行星齿轮箱是否故障；将最佳分量经Hilbert变换和标准化处理后输入双耦合Duffing方程中进行正向检测，确定故障齿轮；依据基于标准差加权平均欧式距离进行Duffing振子相态转变的判断，以辅助准确诊断行星齿轮箱早期微弱故障。本发明能够准确诊断出行星齿轮箱早期微弱故障。
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公开(公告)号：CN114161399B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111563933.8
申请日：2021-12-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，提出了一种六自由度机械臂笛卡尔空间运动目标实时跟踪控制方法，获取运动目标和机械臂末端执行器的笛卡尔空间位姿，计算笛卡尔位姿误差，为其建立可调节增益并叠加计算；误差缩放系数计算施加在机械臂末端执行器上的虚拟动力源；建立虚拟条件优化的机械臂动力学模型并计算出机械臂各关节角加速度，对其积分得到机械臂各关节角速度和机械臂各关节角度；循环迭代求解并不断输出机械臂各关节角度控制机械臂末端执行器向运动目标移动，完成机械臂笛卡尔空间运动目标实时跟踪。本发明能够稳定跟踪三维空间六个自由度方向上的动态目标，并提供了可调节的增益参数和误差缩放参数，实现快速精确或者平滑稳定的动态目标跟踪。
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公开(公告)号：CN114161399A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111563933.8
申请日：2021-12-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，提出了一种六自由度机械臂笛卡尔空间运动目标实时跟踪控制方法，获取运动目标和机械臂末端执行器的笛卡尔空间位姿，计算笛卡尔位姿误差，为其建立可调节增益并叠加计算；误差缩放系数计算施加在机械臂末端执行器上的虚拟动力源；建立虚拟条件优化的机械臂动力学模型并计算出机械臂各关节角加速度，对其积分得到机械臂各关节角速度和机械臂各关节角度；循环迭代求解并不断输出机械臂各关节角度控制机械臂末端执行器向运动目标移动，完成机械臂笛卡尔空间运动目标实时跟踪。本发明能够稳定跟踪三维空间六个自由度方向上的动态目标，并提供了可调节的增益参数和误差缩放参数，实现快速精确或者平滑稳定的动态目标跟踪。
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