公开(公告)号：CN119356327A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411477402.0

申请日：2024-10-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  曹琼 ,  许洋 ,  李纪强 ,  尹世麟 ,  张显库 ,  章文俊 ,  杨雪 ,  黄晨峰 ,  尹勇

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种量化触发机制的异构船舶编队自主探测控制方法，通过建立入侵目标对跟随者动态虚拟船的引力函数，获取跟随者船舶在人工势场作用下的艏向角；进而建立基于船舶与动态虚拟船之间的位置误差的船艏向角和螺旋桨转速的虚拟控制律；并建立基于迟滞量化器的事件量化触发机制，以获取螺旋桨控制输入和舵机控制输入，实现异构船舶编队的自主探测控制。本发明能够针对异构船舶编队的差异性进行控制，减少了控制信号切换变动的次数，还能够解决由事件触发阈值参数的存在导致的闭环控制算法不稳定的问题。本发明有效提高了船舶控制系统的鲁棒性，减少了船舶的能耗，在无人船舶自主巡逻探测的工程领域具有重要的应用前景。

公开(公告)号：CN118584998A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410617328.1

申请日：2024-05-17

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  许洋 ,  章文俊 ,  韩冰 ,  尚骁勇 ,  尹世麟 ,  柳晨光 ,  张显库

IPC: G05D1/695 ,  G05D1/43 ,  G05D109/20 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于机艇协同的海上风电吊舱精细化巡检方案设计方法，通过机船协同系统的运动学方程获取无人机与无人船的实际位置信息，且根据待巡检的海上风电吊舱获取待巡检的海上风机吊舱的巡检航路点，通过主导航路点与从属航路点为无人船与无人机共同规划巡检路径，以避免了重复设置航路点造成的存储资源占用；基于虚拟无人船与虚拟无人机的运动模型，并根据巡检航路点获取机船协同系统的位置参考信号；根据所实际位置信息与位置参考信号获取巡检相对方位角，并根据巡检相对方位角设计控制器，以实现海上风电吊舱的巡检任务。本发明避免了高昂的优化运算成本与时间消耗问题，对复杂多变的海洋环境和不同的任务场景，能快速做出调整与决策，实时更新协同系统的位置及姿态信息，以有效实现路径规划与调整。

公开(公告)号：CN118331271A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410493178.8

申请日：2024-04-23

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  孙竹 ,  李纪强 ,  尹世麟 ,  章文俊 ,  吕红光 ,  尹勇 ,  张显库 ,  张卫东

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种面向狭窄水域航行任务的大型船舶高稳定控制方法，所述方法包括以下步骤：基于逻辑虚拟船的运动模型，根据设置的狭窄水域航路点获取参考路径构建路径跟踪回路控制律；基于路径跟踪回路控制律，根据船舶的三自由度非线性数学模型构建船舶虚拟控制律；基于鲁棒边界补偿技术与动态事件触发技术，根据船舶虚拟控制律构建船舶自适应控制律与船舶增益自适应更新律；根据船舶自适应控制律与船舶增益自适应更新律实现在狭窄水域航行任务的大型船舶的控制。本发明解决了现有的船舶路径跟踪控制方法，由于基于时间产生参考路径，随着航路点数量的增加和时间的累积，在航路点附近会产生一定的距离超调量而影响制导精度；利用径向基神经网络技术逼近船舶模型中的非线性项会引入较多的设计参数，使整个系统的设计复杂度较高；控制输入信号实时传输会出现大幅度的波动没使得控制输入信号带来了通讯负载问题，进而加速执行器磨损。