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公开(公告)号：CN112157644A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011076202.6
申请日：2020-10-10
Applicant: 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
Inventor： 张华 , 刘满禄 , 徐冬苓 , 曲海涛 , 张静 , 钟华 , 周建 , 金博 , 霍建文 , 匡红波 , 王姮 , 卜江涛 , 刘冉 , 毕道伟 , 王基生 , 肖宇峰 , 刘桂华
Abstract: 本发明公开了一种堆外核探测器辅助安装机器人系统，包括驱动系统、控制系统和探测器安装装卸系统；驱动系统包括设置在移动小车上底盘四角的麦克纳姆轮和一组驱动模块，驱动模块包括设置在移动小车底盘上的底盘电机和减速器；控制系统包括设置于移动小车底盘上的控制箱；控制箱内集成控制器；控制器分别与无线通信设备、视频监控系统、传感器信息采集单元和伺服驱动系统连接；伺服驱动系统与执行机构连接。本发明采用移动车体，并在车体上设置探测器安装装卸系统，实现自动辅助安装堆外核探测器；且本发明车体占用空间小，实用性强，结构简单，成本低，为解决核工程项目维修人员装卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量问题，提供可靠保障。
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公开(公告)号：CN110253144A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910642104.5
申请日：2019-07-16
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下激光焊接综合控制系统及其焊接方法，包括移动气罩(11)、送丝机(13)、激光源控制柜(7)、气控箱(14)、水冷机(8)、控制器(4)、储存器(3)、图像处理器(6)、工控机(5)、监控主机(1)、水下全景摄像机(2)、水平位移传感器(9)、垂直距离传感器(12)、固定机架(10)、激光焊接头(71)、局部观察摄像机(15)。本系统提高了控制精度和焊接质量，减轻了操作人员的工作量、降低了人工操作的误差和轨迹偏移；本系统通过控制激光焊接头可对池底钢覆面裂缝进行焊接修复，可彻底解决泄漏问题，避免了原临时封堵等应对措施带来的有效期短、施工不便等问题。
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公开(公告)号：CN110238548A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910642112.X
申请日：2019-07-16
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下激光焊移动定位装置，所述装置包括X轴运动机构(10)、Y轴运动机构(8)、Z轴运动机构(3)、X轴位移编码器(1)、Y轴位移编码器(7)、Z轴距离传感器(5)、电机(2)、激光焊接头适配器(9)和摄像装置(4)；该装置采用三轴丝杠螺母传动保证运行精度；三轴采用位移和距离传感器使三轴均形成闭环控制，进一步保证精度；整机采用防水和防腐措施，使其可以在水下深处长时间运行。
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公开(公告)号：CN112157619B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202011075751.1
申请日：2020-10-10
Applicant: 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
Inventor： 张华 , 刘满禄 , 徐冬苓 , 曲海涛 , 张静 , 钟华 , 周建 , 金博 , 霍建文 , 匡红波 , 王姮 , 卜江涛 , 刘冉 , 毕道伟 , 王基生 , 肖宇峰 , 刘桂华
Abstract: 本发明公开了一种探测器固定装置及固定方法，包括提升组件和活动固定于提升组件上的固定机构；固定机构包括上抱抓组件、下抱抓组件和支架；上抱抓组件包括第一电机、第一滑轨和上抱抓；上抱抓的两端分别固定于两个第一滑轨上，两个第一滑轨分别设置双向丝杆的两端；第一电机通过第一同步带与双向丝杆驱动连接；上抱抓上设有与探测器井的销钉插孔连接的圆柱形插块；下抱抓组件包括第二电机、下抱抓和第二滑轨；下抱抓的两端通过滑轨固定于第三丝杆两端；第二电机通过第二同步带与第三丝杆驱动连接；上抱抓固定于支架上端，下抱抓通过第一丝杆与第三电机驱动相连。
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公开(公告)号：CN112192614A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011072147.3
申请日：2020-10-09
Applicant: 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
Inventor： 张华 , 刘满禄 , 徐冬苓 , 曲海涛 , 张静 , 钟华 , 周建 , 金博 , 霍建文 , 匡红波 , 王姮 , 卜江涛 , 刘冉 , 毕道伟 , 王基生 , 肖宇峰 , 刘桂华
Abstract: 本发明提供了一种基于人机合作的核运维机器人轴孔装配方法，属于工业机器人技术领域。通过主端机械臂控制从端机械臂将销钉旋转在孔中心的间隙区域内；将从端机械臂末端的销钉与孔所在的平面进行接触，并利用力矩传感器实时返回的数据对销钉位姿进行调整；获取销钉的位姿信息以及力矩传感器的信息，并利用连续型动作的深度确定性策略梯度网络推动销钉插入孔中，完成基于人机合作的核运维机器人轴孔装配。为降低运维人员所受辐射剂量，提高运维效率，本发明把机器人智能跟人的智能充分结合起来：利用人的经验知识增强操作过程的可靠性，保证风险可控；同时，利用人工智能算法使机器人在局部区域自主动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110238515A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910645258.X
申请日：2019-07-17
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种乏燃料水池水下激光焊接试验装置及试验方法，该装置包括模拟水池装置(1)、激光器(2)、水冷箱(3)、控制装置(4)、加压装置(5)、水下激光焊接移动定位装置(6)；乏燃料水池水下激光焊接试验装置结构简单，操作方便，试验成本低，可以模拟不同水深的焊接工况；水下激光焊接头完全置于水中，可用于指导工程项目水下激光焊接工艺的制定；试验装置采用模块化设计，独立拆解后可用于乏燃料水池底板的激光修复焊接，避免原临时封堵等应对措施带来的有效期短、施工不便等问题。
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公开(公告)号：CN114017535B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202111463605.0
申请日：2021-12-02
Applicant: 大连大高阀门股份有限公司 , 上海核工程研究设计院股份有限公司
IPC: F16K31/124 , F15B11/072 , F15B11/08 , F15B13/04 , F15B1/02 , F15B21/041
Abstract: 本发明涉及气液联动驱动装置的液压控制系统，包括：与气液联动驱动装置分别连接的A通道液压系统和B通道液压系统；A通道液压系统、B通道液压系统分别通过其各自的供油油路向气液联动驱动装置输送液压油，气液联动驱动装置中的液压油分别通过A通道液压系统、B通道液压系统的回油油路回油。采用整体模块化设计，结构紧凑，体积小，重量轻。本发明的主要特点如下：大推力、长行程，5秒内快速关闭；液压控制采用两列电控制；使控制简单、可靠；采用完全独立双通道液压控制系统，即满足单一故障准则的要求，又同时具有冗余设计，保证功能安全可靠性。
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公开(公告)号：CN214384580U
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202022682905.5
申请日：2020-11-18
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种乏燃料水池底板水下检测及修复装置，包括机架(7)，在所述机架(7)内设置有激光焊接装置(8)和ACFM阵列探头(13)，为所述ACFM阵列探头(13)和所述激光焊接装置(8)提供垂直方向运动的Z轴执行机构(10)；在所述Z轴执行机构(10)下部安装有垂直距离传感器(6)和摄像装置(12)；所述Z轴执行机构(10)通过所述垂直距离传感器(6)的信号在所述Z轴驱动电机(16)的驱动下带动所述ACFM阵列探头(13)或所述激光焊接装置(8)垂直方向移动。本实用新型结构简单，操作方便，降低了对检测和修复的环境要求；避免工作人员近距离接触高辐照环境，减少人体伤害。
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公开(公告)号：CN211305199U
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201921116345.8
申请日：2019-07-16
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种水下激光焊接综合控制系统，包括移动气罩(11)、送丝机(13)、激光源控制柜(7)、气控箱(14)、水冷机(8)、控制器(4)、储存器(3)、图像处理器(6)、工控机(5)、监控主机(1)、水下全景摄像机(2)、水平位移传感器(9)、垂直距离传感器(12)、固定机架(10)、激光焊接头(71)、局部观察摄像机(15)。本系统提高了控制精度和焊接质量，减轻了操作人员的工作量、降低了人工操作的误差和轨迹偏移；本系统通过控制激光焊接头可对水池底钢覆面裂缝进行焊接修复，可彻底解决泄漏问题，避免了原临时封堵等应对措施带来的有效期短、施工不便等问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210615528U
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201921112230.1
申请日：2019-07-16
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种水下激光焊接移动定位装置，所述装置包括X轴运动机构(10)、Y轴运动机构(8)、Z轴运动机构(3)、X轴位移编码器(1)、Y轴位移编码器(7)、Z轴距离传感器(5)、电机(2)、激光焊接头适配器(9)和摄像装置(4)；该装置采用三轴丝杠螺母传动保证运行精度；三轴采用位移和距离传感器使三轴均形成闭环控制，进一步保证精度；整机采用防水和防腐措施，使其可以在水下深处长时间运行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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