公开(公告)号：CN118051057A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410247358.8

申请日：2024-03-05

Applicant: 复旦大学

Inventor： 石弘 ,  欧阳春 ,  胡林强 ,  周子清 ,  陈波 ,  孙广集

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开一种水面机器人控制方法、平台、电子设备及介质，涉及机器人单体‑运动控制技术领域。所述方法包括：根据当前风速下的第一组数据点和上一风速对应的环境基函数表示计算待训练水面机器人在当前风速对应的环境系数；采用当前风速下的第二组数据点，对上一风速对应的环境基函数表示进行训练；采用当前风速下的第二组数据点对上一风速对应的鉴别器进行训练；更新当前风速，直到所有风速被遍历完，得到控制模型；根据控制模型、待控制水面机器人当前时刻的输入参数和环境系数计算待控制水面机器人下一时刻的电机PWM值，并对待控制水面机器人进行控制。本发明可快速学习环境干扰，进而加强了抗干扰以及运动补偿的能力。

公开(公告)号：CN117975217A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410200931.X

申请日：2024-02-23

Applicant: 复旦大学

Inventor： 孟春雷 ,  欧阳春 ,  林炜 ,  张宏达 ,  刘博文 ,  周子清

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/56 ,  G06V10/54 ,  G06V10/42 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明公开一种基于ViT和神经网络的眼科疾病状态预估方法，涉及眼科疾病状态预估技术领域，方法包括:将预处理后的待测试眼底图像的眼底图像数据集输入至残差卷积模块生成全局特征计算模型，输入至基于ViT的编码模块生成局部特征计算模型；将预处理后的眼底图像数据集输入至局部特征计算模型确定眼底图像数据集的全局特征信息图谱，输入至局部特征计算模型确定眼底图像数据集的局部特征信息图谱；将全局特征信息图谱与局部特征信息图谱输入至特征融合层生成多通道特征信息图谱；将多通道特征信息图谱输入至状态预估模块确定待测试眼底图像中的眼底图像预测结果。兼顾预测眼底图像的全局特征信息和局部特征信息，保证了预测结果准确性。

公开(公告)号：CN117172656A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311207924.4

申请日：2023-09-19

Applicant: 复旦大学

Inventor： 赵志乐 ,  欧阳春 ,  周子清 ,  胡林强 ,  陈宇宁 ,  石弘 ,  谢翊 ,  管宇翔

IPC: G06Q10/0835 ,  G06Q10/047 ,  G06F18/23213 ,  G06N5/01

Abstract: 本发明公开了一种路网约束下的空地协同物流规划方法、系统及设备，涉及物流配送技术领域，该方法包括：获取目标区域的真实地图；在所述真实地图上进行随机采样，生成无人机配送点和无人车配送点；使用改进后的K‑Means算法对所述无人机配送点进行聚类，得到多个聚类中心；基于所述聚类中心确定距离矩阵；基于所述距离矩阵，使用启发式算法计算出无人车的初始配送路径；基于所述无人车的初始配送路径，采用局部协同配送规划算法进行无人机与无人车的协同配送规划。本发明在考虑无人机和无人车的协同工作，以及各自的限制条件的基础上，使得地面车辆和飞行车辆能够连续地协同工作，而不需要长时间等待对方，从而提高配送效率。