移动式多通道大风道风量测量系统

    公开(公告)号:CN103674126B

    公开(公告)日:2016-06-29

    申请号:CN201310691634.1

    申请日:2013-12-17

    Abstract: 本发明公开了一种移动式多通道大风道风量测量系统,包括由全压管、静压管和测温装置构成的测量元件,还包括有数据采集处理系统、驱动控制电路、驱动电机和驱动衔接件、信号转换电路,数据采集处理系统的电机控制信号输出端通过驱动控制电路连接驱动电机,驱动电机连接驱动衔接件,所述的测量元件设置在驱动衔接件上,所述的测量元件的信号输出端通过信号转换电路连接数据采集处理系统的信号输入端。本发明可克服大截面风道因直管段短、流速低、流场复杂等造成的准确测量困难,从而增加测量准确性,而测量装置本身风阻较小,可解决多通道设置过密导致测量装置本身风阻大的问题,不影响设备正常运行。

    移动式多通道大风道风量测量系统

    公开(公告)号:CN103674126A

    公开(公告)日:2014-03-26

    申请号:CN201310691634.1

    申请日:2013-12-17

    Abstract: 本发明公开了一种移动式多通道大风道风量测量系统,包括由全压管、静压管和测温装置构成的测量元件,还包括有数据采集处理系统、驱动控制电路、驱动电机和驱动衔接件、信号转换电路,数据采集处理系统的电机控制信号输出端通过驱动控制电路连接驱动电机,驱动电机连接驱动衔接件,所述的测量元件设置在驱动衔接件上,所述的测量元件的信号输出端通过信号转换电路连接数据采集处理系统的信号输入端。本发明可克服大截面风道因直管段短、流速低、流场复杂等造成的准确测量困难,从而增加测量准确性,而测量装置本身风阻较小,可解决多通道设置过密导致测量装置本身风阻大的问题,不影响设备正常运行。

    一种软体机器人滑模控制方法
    16.
    发明公开

    公开(公告)号:CN114740724A

    公开(公告)日:2022-07-12

    申请号:CN202210406927.X

    申请日:2022-04-18

    Abstract: 本发明提供了一种软体机器人滑模控制方法,滑模控制方法包括以下步骤:设计滑模观测器,根据滑模观测器的结构得到估计误差动态方程,用滑块区域简化估计误差动态方程;建立软体机器人的动力学模型,定义期望轨迹和跟踪误差,将期望轨迹和跟踪误差代入软体机器人的动力学模型得到跟踪误差模型;设计控制器,设计补偿器,定义滑模面;证明系统的稳定性和系统一直驻留在滑块区域内。观测器解决了软体机器人因其柔性本体结构无法测量角速度信息造成追踪精度低的问题,用滑块区域简化滑模观测器的估计误差动态方程减少了参数便于工程实现,采用滑模算法解决了机器人存在系统不确定项的鲁棒控制问题,通过对比仿真和实验验证了所提方法的有效性。

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