公开(公告)号：CN204333774U

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201520036958.6

申请日：2015-01-19

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司

Inventor： 凌烈 ,  楼鸿平 ,  姜勇 ,  王海龙 ,  王洪光 ,  梁育彬 ,  田勇 ,  李斐明 ,  孙鹏 ,  张勇 ,  赵彦平 ,  王慧刚 ,  张景沛 ,  李丽 ,  裴长生 ,  康文杰 ,  王峰 ,  段星辉

IPC: H02G1/02 ,  B25J9/08

Abstract: 本实用新型涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本实用新型具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。

公开(公告)号：CN204333773U

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201520035509.X

申请日：2015-01-19

Applicant: 国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 楼鸿平 ,  姜勇 ,  王海龙 ,  王洪光 ,  梁育彬 ,  岳湘 ,  李斐明 ,  凌烈 ,  张勇 ,  孙鹏 ,  赵彦平 ,  王慧刚 ,  张景沛 ,  李丽 ,  裴长生 ,  康文杰 ,  王峰 ,  段星辉

IPC: H02G1/02

Abstract: 本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本实用新型能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。

公开(公告)号：CN202916368U

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN201220642326.0

申请日：2012-11-28

Applicant: 山西省电力公司检修分公司 ,  山东鲁能智能技术有限公司 ,  国家电网公司

Inventor： 张勇 ,  赵德利 ,  王瑞珏 ,  刘天立 ,  张景沛

IPC: G01R31/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种架空输电线路绝缘子检测智能机器人检测装置，包括四组导向臂机构，第一组导向臂机构和第二组导向臂机构通过第一环臂板相连，第三组导向臂机构和第四组导向臂机构通过第二环臂板相连，第二组导向臂机构和第三组导向臂机构之间通过动力驱动攀爬机构相连，前述机构相连后组成一个与绝缘子相配合的圆形结构；所述第一环臂板上设有绝缘子检测仪，第二环臂板上均设有控制装置，控制装置分别与动力驱动攀爬机构和绝缘子检测仪电连接。该装置结构紧凑，移动速度快，与绝缘子接触片数少，对绝缘子磨损小，安全性和稳定性很好，适合于单串的悬垂绝缘子串检测用。