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公开(公告)号：CN106403948A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201510447150.1
申请日：2015-07-27
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种用于输电线路巡检无人机的三维航迹规划方法，步骤1：对障碍物进行建模，在无人机机载计算机的地图中设置圆柱体模型包裹住每个的障碍物；得到能包裹住障碍物的最小圆柱体的平面投影方程，步骤2：根据已探测到的飞行环境信息，采用BP神经网络算法进行无人机全局航迹规划，获得基准航迹。本发明对电力巡线无人机航迹规划方法进行了研究，基于序列规划思想，采用BP神经网络算法规划基准航迹，提高了航迹规划效率，减少了无人机电力巡线的三维航迹规划时间。
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公开(公告)号：CN104597349B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510029106.9
申请日：2015-01-21
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本发明公开了一种悬垂绝缘子串分体式检测机器人，包括机架、安装在机架上并能在机架上转动的滚筒、驱动滚筒转动的可控式机动绞磨机、一端固定连接在滚筒上的绞磨绳、固定在绞磨绳另一端的绝缘子检测装置本体、安装在绝缘子检测装置本体上的绝缘子检测单元，绝缘子检测装置本体包括第二控制器芯片、第二通信模块、第二电机驱动器、第三电机驱动器和信号调理模块，绝缘子检测单元包括第一机械手抓、第一探针、第一手抓旋转电机、第一机械手臂、第一手臂旋转轴、手臂旋转电机、测距传感器和检测传感器单元支架和顶部旋转轴安装座。本发明具有物理结构简单、登塔方便、作业安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN107589351B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710673489.2
申请日：2017-08-08
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种用于绝缘子检测机器人的低、零值绝缘子检测方法，根据绝缘子串所处位置、绝缘子串及绝缘子检测机器人的结构尺寸和材料参数建立三维模型，利用有限元法在静电场中计算分布电容矩阵；根据分布电容参数以及测量回路参数，搭建绝缘子检测的整体路模型；通过改变不同绝缘电阻值模拟低、零值绝缘子，计算不同情况下绝缘子串的电压分布特性；将测量结果与仿真结果进行对比，判断检测是否存在低、零值绝缘子及其位置。本方法考虑了绝缘子机器人测量探针以及测量回路对绝缘子电位分布的影响，仿真计算结果更为准确，与实际测量结果对比时可以更准确的判断低、零值绝缘子。
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公开(公告)号：CN106403948B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201510447150.1
申请日：2015-07-27
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种用于输电线路巡检无人机的三维航迹规划方法，步骤1：对障碍物进行建模，在无人机机载计算机的地图中设置圆柱体模型包裹住每个的障碍物；得到能包裹住障碍物的最小圆柱体的平面投影方程，步骤2：根据已探测到的飞行环境信息，采用BP神经网络算法进行无人机全局航迹规划，获得基准航迹。本发明对电力巡线无人机航迹规划方法进行了研究，基于序列规划思想，采用BP神经网络算法规划基准航迹，提高了航迹规划效率，减少了无人机电力巡线的三维航迹规划时间。
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公开(公告)号：CN105021918B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201510369291.6
申请日：2015-06-29
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司 , 山西省电力公司阳泉供电公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明涉及种输电线路山火跳闸试验平台火源测试系统,包括综合侧向支架、调速风机、测温热电偶束、数据采集和处理系统、燃料床底部支架、安装在燃料床底部支架顶面的燃料床基体、设置在燃料床基体上的可燃气火源装置和电热板火源装置、与可燃气火源装置连接的气源,综合侧向支架的前端设置调速风机,综合侧向支架的后端设置测温热电偶束,调速风机的出风口面向测温热电偶束,调速风机和测温热电偶束均位于可燃气火源装置和电热板火源装置的上方,测温热电偶束的信号输出端连接数据采集和处理系统的数据采集端。本发明可以突出火源工况,调整其种类、强度和模式,有利于探讨不同火源状况作用下输电线路被诱发闪络的作用模式和机理。
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公开(公告)号：CN107589351A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710673489.2
申请日：2017-08-08
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种用于绝缘子检测机器人的低、零值绝缘子检测方法，根据绝缘子串所处位置、绝缘子串及绝缘子检测机器人的结构尺寸和材料参数建立三维模型，利用有限元法在静电场中计算分布电容矩阵；根据分布电容参数以及测量回路参数，搭建绝缘子检测的整体路模型；通过改变不同绝缘电阻值模拟低、零值绝缘子，计算不同情况下绝缘子串的电压分布特性；将测量结果与仿真结果进行对比，判断检测是否存在低、零值绝缘子及其位置。本方法考虑了绝缘子机器人测量探针以及测量回路对绝缘子电位分布的影响，仿真计算结果更为准确，与实际测量结果对比时可以更准确的判断低、零值绝缘子。
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公开(公告)号：CN106404151A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610866571.2
申请日：2016-09-30
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网山西省电力公司运城供电公司 , 国网山西省电力公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01H9/00
CPC分类号： G01H9/004
摘要： 本发明涉及一种输电线路光缆风噪声分布式在线测量方法。所述方法包括：使用分布式风振监测设备接入通过待测通道的通信光纤，获得全线各时间的风振频谱，经由转换方法实时计算出各位置的可听风噪声。其特征为：利用光传感技术探测风振频谱，并通过标定模型计算辐射声压级，再依据线路特征换算出地面风压级。通过本系统可方便地同时测量出光缆沿线各位置辐射的风噪声大小，解决了以前的点式或地面式测量中受环境约束、测量代表性不强等问题。
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公开(公告)号：CN103745416B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410020148.1
申请日：2014-01-16
申请人： 国家电网公司 , 国网湖北省电力公司检修公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种大吨位特高压输电线路检修预演系统及检修预演方法，它包括动画演示芯片、碰撞检测芯片、参数计算芯片、工器具模型建模装置、中央处理器、环境模型数据库和显示器，其中，所述动画演示芯片、碰撞检测芯片和参数计算芯片的数据通信端分别连接中央处理器对应的数据通信端，工器具模型建模装置和环境模型数据库的数据输出端分别连接中央处理器对应的数据输入端，所述中央处理器的显示信号输出端连接显示器的显示信号输入端。本发明实现了对输电线路检修过程的预演，在不需要登塔作业的情况下，对新研制的检修工具的尺寸和性能进行评估，减少了上塔反复验证的次数，减少了人力和时间耗费，提高了效率。
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公开(公告)号：CN104597349A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510029106.9
申请日：2015-01-21
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本发明公开了一种悬垂绝缘子串分体式检测机器人，包括机架、安装在机架上并能在机架上转动的滚筒、驱动滚筒转动的可控式机动绞磨机、一端固定连接在滚筒上的绞磨绳、固定在绞磨绳另一端的绝缘子检测装置本体、安装在绝缘子检测装置本体上的绝缘子检测单元，绝缘子检测装置本体包括第二控制器芯片、第二通信模块、第二电机驱动器、第三电机驱动器和信号调理模块，绝缘子检测单元包括第一机械手抓、第一探针、第一手抓旋转电机、第一机械手臂、第一手臂旋转轴、手臂旋转电机、测距传感器和检测传感器单元支架和顶部旋转轴安装座。本发明具有物理结构简单、登塔方便、作业安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN103745416A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410020148.1
申请日：2014-01-16
申请人： 国家电网公司 , 国网湖北省电力公司检修公司 , 国网电力科学研究院 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种大吨位特高压输电线路检修预演系统及检修预演方法，它包括动画演示芯片、碰撞检测芯片、参数计算芯片、工器具模型建模装置、中央处理器、环境模型数据库和显示器，其中，所述动画演示芯片、碰撞检测芯片和参数计算芯片的数据通信端分别连接中央处理器对应的数据通信端，工器具模型建模装置和环境模型数据库的数据输出端分别连接中央处理器对应的数据输入端，所述中央处理器的显示信号输出端连接显示器的显示信号输入端。本发明实现了对输电线路检修过程的预演，在不需要登塔作业的情况下，对新研制的检修工具的尺寸和性能进行评估，减少了上塔反复验证的次数，减少了人力和时间耗费，提高了效率。
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