公开(公告)号：CN113184232B

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202110537860.9

申请日：2021-05-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 戴野 ,  曲文印 ,  高语斐 ,  相朝芳 ,  张启昊

IPC: B64G1/66 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台单元模块，包括柔性履带、齿轮轴、传动齿轮、轴承、联轴器、弹簧、触发器、电机、导向板、内圆形机架、外圆形机架、上方形板、下方形板等。本发明可根据不同空间任务环境，采用各单元模块内电机的联动配合，实现细胞机器人在重构平台上的平动和转动，完成不同功能细胞模块的对接组装，输出具有特定构型的细胞机器人，来满足复杂多变的空间任务。

公开(公告)号：CN113110465A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110436577.7

申请日：2021-04-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 戴野 ,  张启昊 ,  刘朝旭 ,  曲文印 ,  相朝芳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的模块路径规划方法，属于航空技术领域。该方法首先建立栅格地图，初始化各参数与信息素浓度，根据路径启发函数以及避障策略，计算蚂蚁的转移概率，并采用轮盘赌法选择蚂蚁的下一个移动栅格点；其次，蚂蚁完成搜索后更新信息素，待达到迭代搜索要求后结束算法；最后，根据避碰准则采取避碰处理后输出路径。该方法对重构规划具有较好的引导作用，可以有效引导功能模块沿着最接近初始点与目标点之间最短距离方向移动，能够提高路径规划效率，有效避免蚂蚁在搜索路径时出现死锁、重复路径等问题；该方法提出的模块避障策略、避碰处理方式实现了两个模块协同路径规划，提高了空间机器人重构组合的效率。