公开(公告)号：CN113954093B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202111314040.X

申请日：2021-11-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  蔡峰春 ,  卞鑫宇 ,  郭腾 ,  李忻阳 ,  靳佰达 ,  姜涛 ,  吴晗

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B62D57/024 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/14 ,  B63G8/38

Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种可浮游或行走的水下桥墩和导管架检测清洗机器人。本发明设计的行走轮式机构对运行的曲面具有一定的适应性，能够根据桥墩或导管架等工作壁面的曲率通过轮式机构的摆动装置，保证在机器人的曲面桥墩或导管架的竖直面上行走，也可通过旋转机器人的轮式机构，同时不改变机器人的主体的方向，使机器人环绕圆柱形曲面做圆周运动，同时利用机器人的视觉系统完成检测，利用机械手的携带装备完成清洗作业。本发明具有适应性、结构简单、检测和清洗精度高等优点。

公开(公告)号：CN111079733A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201911282978.0

申请日：2019-12-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  梅洋 ,  万兆亮 ,  周浩 ,  石晓婷 ,  吴晗 ,  靳佰达

IPC: G06K9/20 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明涉及一种基于水下成像环境模型的数据增广方法，属于水下目标检测识别技术领域。不同程度的海洋湍流对水下图片成像质量的影响不同，针对这个问题采用基于湍流模型的数据增广方法,此方法可模拟不同程度的海洋湍流对水下图片成像的影响；水下图片通过水下机器人拍摄，不同的拍摄视角拍摄同一个目标存在不同，针对这个问题采用基于透视变换模型的数据增广方法，此方法可模拟同一目标不同的拍摄视角所拍摄的图片；水下拍摄时人造光的存在会使图片存在不均匀光照现象，针对这个问题采用基于不均匀光照模型的数据增广方法，此方法可模拟水下图片不同的不均匀光照现象。本发明提高了水下机器人深度学习目标识别的成功率。