公开(公告)号：CN109242019A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201811017357.5

申请日：2018-09-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 盛明伟 ,  金巧园 ,  万磊 ,  王卓 ,  秦洪德 ,  唐松奇 ,  佟鑫

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种水面光学小目标快速检测与跟踪方法，解决了目前基于深度学习的检测算法实时性差和对小目标敏感度低、带宽自适应目标跟踪不够准确的问题，包含如下步骤：步骤(1)：水面小目标快速检测；步骤(2)：关键帧目标模型生成；步骤(3)：关键帧间各向异性带宽自适应目标快速跟踪。本发明实现了自主作业，不需要人为干预；训练中只含正样本，降低了背景误检率；网络结构简单，检测速度快；提高了小目标的检测准确率；减少了迭代次数，提高了准确率和跟踪速度。

公开(公告)号：CN107991872A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711286715.8

申请日：2017-12-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 万磊 ,  陈国防 ,  李岳明 ,  张子洋 ,  唐文镇 ,  张靖宇 ,  金巧园

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供的是一种欠驱动AUV的虚拟锚泊水平面区域镇定控制方法及实现方法。包括：建立欠驱动AUV的水平面运动方程；建立还有环境影响下的欠驱动AUV的相对速度和相对加速度的方程；建立了虚拟锚泊的数学模型；通过改进的静态悬链线方程对水平分力进行表示，采用Traube改进抛物线法对水下机器人所受到的锚链张力进行求解；取锚链张力中的水平分力进行按照AUV的随艇坐标系进行分解，分为纵向力Fxm和横向力Fym以及转艏力矩Mm；将Fxm和Mm分配到推力器，得出主推进器的推力X和转艏力矩N。本发明方法不基于模型，不会因为载体而对本控制方法产生影响，可以使得欠驱动AUV在大干扰环境下实现区域镇定。