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发明公开
基于有效节点筛选的AUV地形匹配定位方法有权

公开(公告)号：CN107727096A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201710833352.9

申请日：2017-09-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王汝鹏 , 李晔 , 马腾 , 丛正 , 贡雨森 , 谢天奇 , 安力 , 郭宏达 , 何佳雨 , 张强

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明的目的在于提供基于有效节点筛选的AUV地形匹配定位方法，根据推算导航的输出结果确定搜索范围，再确定搜索范围后再利用测量地形数据与先验地形进行初步的匹配定位并获得匹配后的地形测量误差估计，然后分别计算节点的有效性和二次搜索范围，根据有效节点矩阵和二次搜索范围进行二次精确匹配定位，最后输出匹配定位结果。本发明所采用的初匹配与精细搜索匹配相结合的匹配定位方法有效的增加了搜索配准的效率同时提高定位精度。

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