公开(公告)号：CN103968842A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410216171.8

申请日：2014-05-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  金辰 ,  刘杨 ,  董海波 ,  邱立民 ,  贺浩 ,  高伟 ,  白金磊 ,  单为

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/203

Abstract: 本发明涉及一种用于微机电系统陀螺误差快速补偿的提高基于MEMS陀螺的无人艇协同导航定位精度的方法。本发明包括：建立正向滤波模型；存储正向滤波数据；逆向滤波系统模型建立；建立逆向滤波量测模型；利用建立的系统模型和量测模型；正向滤波。本发明将MEMS陀螺测量航向的误差也扩充成为了状态向量，使得滤波过程中能够更有效地补偿MEMS陀螺的误差。逆向滤波在协同导航模型中操作简单，易于实现，只需要改变速度v的符号并反向利用正向滤波时存储的数据，包括从艇航推得到的位置和主从艇的距离。由于逆向滤波可以反复利用一小段已经存储的数据，不需要采集更多的数据，从而显著提高了滤波估计的速度，而计算机计算速度较快。

公开(公告)号：CN103697892A

公开(公告)日：2014-04-02

申请号：CN201310725949.3

申请日：2013-12-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  金辰 ,  刘杨 ,  董海波 ,  单为 ,  邱立民 ,  白金磊 ,  易楚伟 ,  张广拓

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种多无人艇协同导航条件下陀螺漂移的滤波方法，该滤波方法为：装有高精度惯导设备的两艘主艇交替向从艇发送加有时间戳的水声测距信号，从艇利用多普勒测速仪测得的速度和MEMS陀螺测得的航向进行航迹推算，并通过水声信号发送和接收的时间差乘以声速计算主从艇的距离，使用EKF算法对从艇的位置进行更新和修正，估计并补偿陀螺漂移。本发明采用扩展卡尔曼滤波方法对自身的航迹推位进行修正，估计并补偿MEMS陀螺初始航向偏差和漂移，提高了定位精度；为了提高可观测性，考虑两艘主艇交替向从艇发送测距信息，采用同一个状态先估计初始航向偏差，再彻底消除航向偏差并估计陀螺漂移，收到了很好滤波效果。