公开(公告)号：CN107434010A

公开(公告)日：2017-12-05

申请号：CN201710880450.8

申请日：2017-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  上海航士海洋科技有限公司 ,  哈尔滨航士科技发展有限公司

Inventor： 魏延辉 ,  郭锐 ,  罗姗姗 ,  韩寒 ,  乔金鹤 ,  张皓渊 ,  洪国庆 ,  朱强 ,  王安琪 ,  徐丽学

IPC: B63B27/30 ,  B63B39/00

CPC classification number: B63B27/30 ,  B63B39/005

Abstract: 本发明一种电动的海浪主动补偿登乘系统及其控制方法涉及海洋工程技术领域；该系统包括横滚补偿机构、俯仰补偿机构、伸缩补偿机构、位姿检测系统、运动控制系统和电气系统；该方法包括通过基座连接在船体的甲板上；把该系统的末端放置在海上的风机平台上，因为船体受到海浪的影响，所以船体会发生姿态和位置的变化，通过位姿检测系统检测船体变化的位置和姿态变化参数，向运动控制系统提供控制信息反馈；运动控制系统根据位姿检测系统的参数，通过模型解算和运动控制计算，实时控制横滚补偿机构、俯仰补偿机构和伸缩补偿机构对海浪主动进行补偿，本发明实现了对海浪进行主动补偿，进而保障维修人员安全可靠走上海上风机平台。

公开(公告)号：CN106500721A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610854335.9

申请日：2016-09-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  高延滨 ,  张皓渊 ,  郭锐 ,  姚贵鹏 ,  洪国庆 ,  乔金鹤 ,  罗姗姗

IPC: G01C23/00

CPC classification number: G01C23/00

Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人双冗余姿态检测系统。一种水下机器人双冗余姿态检测系统，由数据融合处理器、MEMS姿态传感器、电子罗盘、多普勒计程仪、深度计、高度计传感器构成，通过微控制器实现导航计算，输出姿态、速度、深度、高度信息，多普勒计程仪的输出接口接至数据融合处理器的输入接口，电子罗盘的输出接口接至数据融合处理器的输入接口，MEMS姿态传感器的输出接口接至数据融合处理器的输入接口。本发明采用多种类型导航传感器提供的信息，通过数据融合实现高可靠导航信息输出的方法。通过对典型海况下的分析，设计出有效地补偿方法，避免外界干扰和传感器自身缺点对水下机器人姿态信息影响。