公开(公告)号：CN113702907B

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202110908227.6

申请日：2021-08-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王燕 ,  张新宇 ,  付进 ,  张光普 ,  孙思博 ,  张博宇 ,  王逸林 ,  齐滨 ,  梁国龙 ,  王晋晋

IPC: G01S5/18 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于直达声和一次海面反射声传播时延的水下单信标导航方法，包括：步骤S1，从发射信号获取直达声和一次海面反射声的传播时延信息；步骤S2，根据传播时延信息建立描述目标AUV和声信标在两个信号发射周期内的相对几何位置关系的等式，组成导航方程组；步骤S3，采用牛顿迭代法对导航方程组进行求解，得到AUV位置。该方法相比于传统的仅利用直达声传播时延的单信标导航方法，可以有效提高导航精度，具有广泛的应用前景，在民用领域，可应用在资源勘测、海底绘图和水下设备检修等，在军事领域可应用于反潜和水下排雷等。

公开(公告)号：CN110865338A

公开(公告)日：2020-03-06

申请号：CN201911155460.0

申请日：2019-11-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙思博 ,  梁国龙 ,  张新宇 ,  赵春晖 ,  付进 ,  郑策 ,  于双宁 ,  明瑞和 ,  臧传斌 ,  陈迎春

IPC: G01S5/22

Abstract: 本发明公开了一种基于水下机动平台的未知周期声信标高精度定位方法，步骤1：估计信号到达时间及周期号：步骤2：选择定位周期并计算二阶时延差：步骤3：利用二阶时延差进行定位解算：根据二阶时延差信息建立定位解算方程组。可以有效提高定位精度，获得高精度的声信标位置坐标。

公开(公告)号：CN110826216A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911057433.X

申请日：2019-11-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙思博 ,  梁国龙 ,  于双宁 ,  赵春晖 ,  张光普 ,  史智博 ,  陈迎春 ,  张新宇 ,  明瑞和 ,  臧传斌

IPC: G06F30/20 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于决策树的水下直达声挑选方法，包括以下三步：步骤1：对信号参数预处理；步骤2：基于C4.5算法的决策树生成；步骤3：根据生成的决策树进行直达声判决。本发明可以弥补现有直达声挑选方法的不足，有效提高直达声挑选精度，实现智能化直达声挑选，具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN110082706A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910328805.1

申请日：2019-04-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙思博 ,  张新宇 ,  付进 ,  王燕 ,  梁国龙 ,  王逸林 ,  王晋晋 ,  张光普 ,  邱龙皓 ,  齐滨

IPC: G01S1/80

Abstract: 本发明公开了一种基于时延差和相位差且适用于时钟异步的水下单信标导航方法，方法包括：S100建立W-U坐标系；S200计算信号相位差的一次项系数；S300建立并求解导航方程；S400坐标系转换：通过坐标系转换，获取AUV在目标坐标系下的坐标位置。本发明在时钟异步的情况下，导航精度整体高于TDOA法，且在局部可与TOA(Time of Arrival)导航方法的导航精度相比拟。