公开(公告)号：CN107314939A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201710347614.0

申请日：2017-05-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张忠林 ,  杨恩程 ,  周辉 ,  朱勇 ,  田鹏 ,  王博 ,  宫鹏

IPC: G01N3/12 ,  G01N3/36 ,  G01N3/02 ,  B65G35/00

Abstract: 本发明提供一种岩石全断面自动化加载实验装置，其目的是设计一种能实现对岩石进行三方向动静组合加载实验装置，包括固定外框架、侧面液压缸群与顶部液压缸群、横向液压缸群、上料轨道、框架式上料结构和自适应弹性滚筒结构；所述的侧面与顶部的液压缸群固定于固定外框架上；其中框架式上料结构包括电机、电机固定板、从动固定板、放料板、连接杆、同步带传动和轮子。本发明的加载装置利用液压缸群提供大吨位的动静组合载荷，对方形岩石进行加载，自适应弹性滚筒结构和框架式上料结构使上料更加方便，本装置的控制部分全部由工作人员在上位机上进行操作，实现自动化，提供了一种方便稳定高效的岩石模拟实验自动化加载装置。

公开(公告)号：CN110717869B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN201910855233.2

申请日：2019-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  李子轩 ,  宫鹏 ,  曾佳 ,  伍文华 ,  潘珺

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明提供的是一种水下浑浊图像清晰化方法。(1)获取水下浑浊图像；(2)结合局部区域熵信息统计，估计出背景光A∞；(3)结合平均梯度和图像保真度，设计估计局部区域透射率r的代价函数ffinal(t(x))；(4)利用原图的高斯高通滤波图像灰度值梯度强度作为权值，改进加权最小二乘保边滤波算法，得到细化透射率t(x)；(5)设计图像自适应调节因子μ，利用#imgabs0#得到最终图像增强的图像，I表示相机采集的图片。获得增强后的水下图像，有效地去除水下浑浊，使场景更加清晰。

公开(公告)号：CN107201912A

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201710280735.8

申请日：2017-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张忠林 ,  宫鹏 ,  周辉 ,  朱勇 ,  王博 ,  田鹏 ,  杨恩程

IPC: E21D20/00 ,  E21B7/02 ,  E21B15/00

CPC classification number: E21D20/003 ,  E21B7/02 ,  E21B15/00

Abstract: 本发明提供一种隧道支护锚杆推进机器人，包括机器人的行进装置，即主动轮和从动轮；机器人行进装置动力来源，无刷直流电机；主体沿隧道轴向旋转定位的步进电机；锚杆的夹持结构；控制夹紧结构张紧的电吸盘；敲击锚杆的小锤；敲击锚杆动力为舵机。上述的各个部分通过紧密的配合，构成了隧道支护锚杆推进机器人。本发明所设计的隧道支护锚杆推进机器人结构巧妙，能够进入隧道、钻孔定位、锚杆夹紧，采用智能控制，具有清晰的设备分块，实现了在隧道孔洞里插入锚杆，实现支护的功能。

公开(公告)号：CN107191740A

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201710384123.3

申请日：2017-05-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张忠林 ,  王博 ,  周辉 ,  朱勇 ,  田鹏 ,  杨恩程 ,  宫鹏

IPC: F16L55/34 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种液压驱动定径管道机器人，主要包括支撑前仓、连接仓以及支撑后仓，支撑前仓包括前仓交叉支撑机构、前仓前端盖、二级液压缸、前仓后端盖、第一滑动盘和前仓仓体，支撑后仓包括后仓交叉支撑机构、后仓前端盖、液压缸、后仓仓体、第二滑动盘和后仓后端盖，连接仓包括连接仓仓体。这种液压驱动定径管道机器人可以在各种角度较小管径的管道中直线移动，可搭载摄像头完成管道内部情况的观测任务，同时也能为其它作业管道机器人提供动力。这种机器人具有小型化、轻型化的特点，具有结构简单、动力充足、可靠性高、越障能力强、空间利用率高、行走效率高、行进动力充足、行进方向可变等优点。