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公开(公告)号：CN101982276B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010517100.3
申请日：2010-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下管道内切割机。主要包括箱体式机架(1)、支撑装置(2)、径向进给装置(3)、切割装置(4)和水下液压控制阀箱及检测系统(5)，支撑装置(2)、切割装置(4)的驱动部分和水下液压控制阀箱及检测系统(5)部分安装在箱体式机架(1)内，径向进给装置(3)通过切割装置(4)的驱动部分与箱体相联。结构设计合理，操作方便，能适应水下工作环境和钢管内切割的特殊需要。用于海上石油平台导管架、桩基以及其他水下外部切割管道受限制的大直径钢管切割。
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公开(公告)号：CN101121424B
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN200710072779.8
申请日：2007-09-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/60
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明提供的是一种多自由度的双足机器人下肢机构。它包括腰部、大腿、小腿和足，大腿包括右大腿和左大腿，小腿包括右小腿和左小腿，足包括右足和左足；所述的腰部由右髋关节和左髋关节两部分、通过腰部连接板连接组成；所述的右髋关节和左髋关节、右大腿和左大腿、右小腿和左小腿、右足和左足为左右对称结构；髋关节与大腿通过虎克铰链和两根连杆并联连接；大腿与小腿通过膝关节连杆和膝关节轴连接；小腿与足通过虎克铰链和两根踝关节连杆并联连接。本发明的具有自由度多的特点，可实现最大程度的双足机器人拟人步态行走。结构简单、原理清晰、经济可行。承载能力大、结构紧凑、成本低、设计难度小、可行性强，适合双足机器人机构设计的要求。
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公开(公告)号：CN101745987A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810239811.1
申请日：2008-12-12
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B28D1/02
Abstract: 本发明提供一种水下金刚石绳锯机的锯切垫板结构，其包括支座和垫板，该支座上设有垫板夹持抵顶部和加强筋，该垫板两端分别位于两个支座的垫板夹持抵顶部内，且垫板板体上设有导向部；绳锯机工作时垫板随着串珠绳进入并留在切口中，使被切割平台下落时切口不闭合，有效避免切口闭合而夹住串珠绳，导致绳锯机不能进行正常工作的缺陷，使切割过程可以连续进行，提高工作效率和施工质量。
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公开(公告)号：CN101612683A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910072533.X
申请日：2009-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23D57/00
Abstract: 本发明提供的是一种水下卧式金刚石绳锯机。包括夹紧固定部分(1)、切割部分(2)、串珠绳防卡装置(3)、进给部分(4)及水下液压控制阀箱及检测系统(5)等部分组成，使用时呈卧式状态抱紧在待切割工件(7)上。这种水下金刚石绳锯机夹紧力大、操作简便，完成切割作业时，整机受力状态更好，工作更加平稳、可靠。能适应水下竖管作业方式和环境的特殊需要。该绳锯机能够夹紧在大直径管道上，夹紧力能够克服重力和进给力产生的弯矩；同时，径向进给的导向柱与导向套分别设置在切割框架和夹紧框架上，这种设计方式能使进给力通过夹紧装置最终作用在被切割管道上，改善了绳锯机的整体受力状态，有效避免了丝杠变形，保证金刚石绳锯机的正常作业，作业效果明显改善。
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公开(公告)号：CN100554071C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200610151032.7
申请日：2006-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/62
Abstract: 本发明提供了一种带有足趾关节的仿人足底，既可以检测足底的垂直压力、又具有运动方式明确、结构简单等特点的具有力感知能力的仿人足底机构。它包括前足、后足、具有力感知的检测部件和连接前足、后足的转动轴及相关传动部件，所述的每个力感知检测部件包括一个悬臂梁、两个应变片、两个螺栓、一个调整螺母、一个套筒、一个引导块、一块抗冲击聚氨酯橡胶块；所述的连接前足和后足的转动轴及相关传动部件包括转动轴、轴承、轴承端座、轴支撑座、电机座、齿轮、同步齿形带、紧钉螺钉、直流电机及减速器、编码器。本发明能够实现模拟人的足趾关节转动，具有力感知能力、体积小、重量轻、结构紧凑、经济可行，适应仿人机器人足底机构设计要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101468440A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200710303952.0
申请日：2007-12-24
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下金刚石绳锯机的夹紧装置，其包括框架、夹紧部和导向部；该框架由四块V字型缺口主板及连接板焊接构成；夹紧部包括夹紧液压缸和夹紧瓣，夹紧液压缸的活塞杆与夹紧瓣连接，并设置在第一块主板与第二块主板之间以及第三块主板与第四块主板之间；导向部设置在第一块主板上，其包括导轨和导向套，该导向套与导轨为垂直相互对应设置；结构合理，适合水下作业方式和环境特殊需要，用于大管径夹持，能对切割作业起到导向作用，适合用于竖管切割作业，同时可使切割过程中产生的对绳锯机横向设置的部件的径向力最终作用在夹紧装置和竖管上，避免横向部件变形，从而保证金刚石绳锯机的正常作业，使用效果理想。
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公开(公告)号：CN101368473A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200810137321.0
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E21B10/36
Abstract: 本发明提供的是一种冲击矛的转向机构。包括机构外壳体25，在机构外壳体25的前端设置端盖、后端设置机构尾座28，端盖内安装有传递芯2，空心锥头1安装在传递芯2上，在机构外壳体25内设置摆动气缸12、旋转推缸25，摆动气缸12的前端通过拉杆与气缸连接销9与拉杆铰接、后端与旋转套筒16铰接，拉杆的另一端与传递芯2铰接，旋转套筒16的另一端与旋转推缸25连接，旋转推缸25的另一端与机构尾座28铰接。本发明的转向机构是安装在冲击矛头部，提高了运动的灵活性。同时其转动由转动机构实现，省去了现国内外普遍采用的需将扭矩由地上传递至钻头的钻杆、导气管或挠性杆，因而，结构简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN1966338A
公开(公告)日：2007-05-23
申请号：CN200610151032.7
申请日：2006-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/62
Abstract: 本发明提供了一种带有足趾关节的仿人足底，既可以检测足底的垂直压力、又具有运动方式明确、结构简单等特点的具有力感知能力的仿人足底机构。它包括前足、后足、具有力感知的检测部件和连接前足、后足的转动轴及相关传动部件，所述的每个力感知检测部件包括一个悬臂梁、两个应变片、两个螺栓、一个调整螺母、一个套筒、一个引导块、一块抗冲击聚氨酯橡胶块；所述的连接前足和后足的转动轴及相关传动部件包括转动轴、轴承、轴承端座、轴支撑座、电机座、齿轮、同步齿形带、紧钉螺钉、直流电机及减速器、编码器。本发明能够实现模拟人的足趾关节转动，具有力感知能力、体积小、重量轻、结构紧凑、经济可行，适应仿人机器人足底机构设计要求。
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公开(公告)号：CN1858475A
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：CN200610012082.7
申请日：2006-06-01
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/00
Abstract: 本发明公开了一种爬管装置，装设于待作业的管道上，它包括有：一壳体；一电机，其设置于壳体内；一转轴，其可转动的设置在壳体内，且该转轴的轴向与管道的轴向平行；一减速装置，其设置于壳体内，且连接于电机的输出端与转轴之间；至少一驱动链齿轮，其设置在所述转轴的一端；与驱动链齿轮数量相同的张紧轮，其设置于壳体内，且与驱动链齿轮位置对应；二周向行走轮轴，其设置于壳体外的下部；与驱动链齿轮数量相同的、呈封闭环状的齿形链，其将驱动链齿轮和张紧轮包裹于其内，经所述壳体下部的开口延伸出壳体并绕过所述二周向行走轮轴后，将管道包裹于其内。本发明可以携带各种作业头，具有良好的兼容性，给实际使用带来便利，降低工程成本。
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公开(公告)号：CN1844637A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200610081520.5
申请日：2006-05-25
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: E21B1/32
Abstract: 本发明公开了一种水下液压冲击铲，它包括有：一本体；一液压缸，其设置在所述本体内中部，该液压缸后部还设置有一氮气室；一活塞杆，其设置在所述液压缸内，该活塞杆的活塞紧贴液压缸的内壁，该活塞杆的前杆延伸出液压缸的前部，该活塞杆的后杆延伸出液压缸的后部且插入所述氮气室中；一油路控制阀，其设置在所述本体的侧壁上；一配油阀，其设置在所述本体内，且通过该配油阀连通所述油路控制阀以及液压缸；一手柄，其设置在所述本体后端；一冲击铲头，其连接设置在所述活塞杆的前杆上。本发明可以对单向阀的弹簧预紧力进行调节，改变单向阀的开启压力，达到调节冲击铲的冲击频率的目的，使得本发明可以根据破坏的对象来调节冲击频率。
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