公开(公告)号：CN118876070A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411353965.9

申请日：2024-09-27

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  谢永强 ,  张雪瑞 ,  吴鉴原 ,  高世辰 ,  侯佳宁 ,  张天翼 ,  孙琦 ,  韩云涛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种双臂协同作业规划方法、装置、设备及介质，涉及机械臂运动规划技术领域，方法包括：对UVDMS三维模型进行水动力分析，生成水动力约束条件；根据D‑H参数法，获取第一机械臂的起始位置和目标位置以及第二机械臂的起始位置和目标位置；分别对第一机械臂和第二机械臂进行路径规划，生成第一规划路径和第二规划路径；离散第一规划路径和第二规划路径，生成至少一个离散路径点区间；采用包围盒简化UVDMS三维模型，生成双臂简化模型；提取第一机械臂和第二机械臂之间的最小距离；根据最小距离和预设最小阈值，确定碰撞情况，并根据碰撞情况、第一规划路径和第二规划路径，生成目标规划路径。本发明可以提高运动规划的效率。

公开(公告)号：CN105799893A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201610309236.2

申请日：2016-05-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高良田 ,  齐新 ,  王本添 ,  周野 ,  孙琦

IPC: B63G8/41

CPC classification number: B63G8/41

Abstract: 本发明提供一种球柱结合式核潜艇逃生舱，包括发射筒，发射筒上端安装有可控舱口盖，发射筒底部安装有高压气囊，高压气囊与高压气体管连接，高压气体管与气源连接，发射筒发射筒内设置有逃生舱，逃生舱是球柱结合式的耐压壳结构，逃生舱的主体为圆柱型壳体、上下两端采用半球型结构封头，设置在逃生舱内的横舱壁将逃生舱分为外控制舱与内艇员座舱两个舱室，且外控制舱位于内艇员座舱上方，横舱壁上还设置有一道内舱门。本发明型式新颖、后续拓展性强，可作为一种有效的核潜艇事故救援方式，并具有救援人数大、离艇方式简单及操作维修方便的优势。

公开(公告)号：CN206187312U

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201620423586.7

申请日：2016-05-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高良田 ,  齐新 ,  王本添 ,  周野 ,  孙琦

IPC: B63G8/41

Abstract: 本实用新型提供一种球柱结合式核潜艇逃生舱，包括发射筒，发射筒上端安装有可控舱口盖，发射筒底部安装有高压气囊，高压气囊与高压气体管连接，高压气体管与气源连接，发射筒发射筒内设置有逃生舱，逃生舱是球柱结合式的耐压壳结构，逃生舱的主体为圆柱型壳体、上下两端采用半球型结构封头，设置在逃生舱内的横舱壁将逃生舱分为外控制舱与内艇员座舱两个舱室，且外控制舱位于内艇员座舱上方，横舱壁上还设置有一道内舱门。本实用新型型式新颖、后续拓展性强，可作为一种有效的核潜艇事故救援方式，并具有救援人数大、离艇方式简单及操作维修方便的优势。