公开(公告)号：CN102607594A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201210052422.4

申请日：2012-03-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  盛宏媛 ,  周广涛 ,  宋明哲 ,  奔粤阳 ,  徐博 ,  王秋莹 ,  吴晓 ,  张义 ,  娄少锋

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明的目的在于提供捷联惯导光纤陀螺系统级误差参数现场标定方法，包括以下步骤，将光纤陀螺捷联惯性导航系统与姿态测量辅助器件联通，光纤陀螺捷联惯导系统进行初始对准，采集陀螺输出和姿态测量辅助设备的输出值，将光纤陀螺输出值转换为陀螺所在坐标系相对于惯性系的角速度将带入捷联惯导方程中，得到光纤陀螺相对当地地理坐标系的转换矩阵根据姿态测量辅助设备提供的实时姿态角，得到真实的姿态转换矩阵T，从而得到姿态误差矩阵和系统实时姿态误差角，将带入光纤陀螺系统级标定滤波的状态方程中，对各项误差参数进行估计，完成辨识。本发明在标定路径的选择上具有很强的灵活性，大大降低了滤波器状态方程的维数。

公开(公告)号：CN101943582A

公开(公告)日：2011-01-12

申请号：CN201010215321.5

申请日：2010-07-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  付建楠 ,  张鑫 ,  奔粤阳 ,  徐博 ,  周广涛 ,  于强 ,  张永刚 ,  吴晓 ,  王秋滢

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是基于CCD星敏感器与加速度计的惯性导航定位方法。(1)初始对准完毕以后，采集石英挠性加速度计的输出数据；(2)采集CCD星敏感器的输出；(3)采集无误差状态下的惯性导航算法中输出的定位信息，得到地球坐标系即e系相对于导航坐标系即n系的转换矩阵(4)求解e系相对于i系之间的转换矩阵(5)通过(1)、(2)、(3)、(4)所给出的信息，解算得到姿态矩阵；(6)通过步骤(5)中的解算的姿态信息，将加速度计从载体坐标系转换到导航坐标系上，输出载体速度和导航定位信息。本发明有位置信息反馈，因此具有周期性；定位精度高。