-
公开(公告)号：CN110744541A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910950891.X
申请日：2019-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种视觉引导的水下机械臂控制方法，属于水下机械臂技术领域。本发明以水下机械臂的与运动学及动力学建模、水下机械臂标定技术的相关研究为基础，通过手眼标定方法，模仿生物视觉的手眼协调控制系统框架及视觉引导系统控制流程；通过单目视觉对目标物体进行定位、并采用二次成像对图像信息水下目标物进行信息估算，建立水下机械臂运动学和动力学模型，将终端滑模控制和自抗扰控制结合在一起，用分散控制思想，将复杂的机械臂系统进行解耦，介绍了一种六自由度水下机械臂关节控制器-终端滑模自抗扰控制器。本发明为水下机械臂进行水下精确作业提供了解决方案，提升了水下机械臂自主作业能力，极大提高了水下作业的自动化水平。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110006433A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910323789.7
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于导航技术领域，提供海底油气管检测机器人的组合导航定位系统及方法，主要由差分GPS系统、超短基线定位系统(USBL)、捷联惯导系统(SINS)、多普勒计程仪(DVL)等组成：差分GPS系统精确定位水面艇的地理位置坐标；超短基线定位系统确定水下无人航行器相对于水面无人艇的三维矢量位置；捷联惯导系统检测水下无人航行器实时航向和姿态；多普勒计程仪检测水下无人航行器运行的绝对速度。SINS与DVL组合实现水下无人航行器短时的高精度定位，差分GPS和USBL组合实现水下无人航行器绝对定位；实现水下无人航行器长航时、长航程的高精度定位，提供准确的位置信息。本发明还提供多种导航仪器的组合定位方法，为水下高精度组合导航提供了解决方法。
-
公开(公告)号：CN109594603A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811504335.1
申请日：2018-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02F5/28
Abstract: 本发公开了一种用于快速清理海管上方淤泥的射流型ROV型挖沟机，用于快速清理已埋海油管道上方的淤泥。本发明包括滑撬、浮力材料、ROV本体以及射流型ROV型挖沟机控制系统，其中，ROV本体整体是一体化的金属框架，为系统的各个部件提供安装和支撑；浮力材料位于ROV本体上部，为挖沟机提供一定的浮力；滑撬位于ROV本体底部；射流型ROV型挖沟机控制系统由挖泥机的控制器、姿态传感器、海管检测传感器、动力包、伺服阀箱、推进器系统、高压泵和喷射臂组成，连接在ROV本体内部，控制器根据各传感器提供的信息控制规划挖沟机的工作路径和工作性能。本发明为海油管道的开挖和清理提供新的解决方案，同时为海油工程的顺利清理和实施提供了保障。
-
公开(公告)号：CN110765897A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910950102.2
申请日：2019-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器视觉领域，具体涉及一种基于粒子滤波的水下目标跟踪方法。本发明通过引入吸引度改进策略，有效的改善了水下光照环境复杂导致粒子边缘化严重的问题；与此同时通过将权重因子与粒子发展阶段联系起来的方式，解决了引入吸引度使得粒子发展初期较为密集导致搜索受限的问题，提高了算法整体的效率和精度。本发明将权重因子τ与当前粒子发展阶段联系在一起，使得粒子在初级阶段可以被赋予更大的搜索能力，在后期各阶段运动中进行自动调节，有效降低粒子离散化带来的边缘化效应。
-
公开(公告)号：CN110763228A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910950131.9
申请日：2019-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下组合导航技术领域，具体涉及一种基于海底油气管节点位置的组合导航系统误差修正方法。本发明解决了全自主海底油气管检测机器人对超长距离海底油气管道腐蚀缺陷的精确定位问题。本发明是一种低成本且有效的方法，无需上浮至海面，只需要在检测到海底油气管节点时进行悬停，从而完成海底油气管检测机器人的位置误差修正，实现长时间长航程的海底油气管检测作业，提高海底油气管检测机器人的作业效率。当海底油气管检测机器人运动到海底油气管节点位置时悬停，进行零速修正，提高系统的导航定位精度。本发明为海底油气管检测机器人完成长航时、长航程作业提供保障，也为水下无人航行长航时精确导航提供了借鉴和解决方案。
-
公开(公告)号：CN110027678A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910324519.8
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于海浪主动补偿的混联登乘机构运动规划方法。本发明通过对混联登乘系统的结构分析，并进行分解，分别建立六自由度并联平台和三自由度串联舷梯运动学模型，通过雅克比矩阵伪逆法对两个子系统进行运动量分配，结合当前任务情况和子系统的约束情况，采用梯度投影法优化系统的运动量，避免系统的奇异位形出现。该方法有效解决混联机构自由度冗余的运动学多解问题，同时综合考虑关节限位、机构奇异位形等因素，极大限度地优化了混联机构的空间运动分配，为混联登乘系统控制提供输入参数，满足实际工作情况下的运维需要。
-
-
-
-
-
Search Results
16
records
(took 0.01 seconds)
