公开(公告)号：CN110261858B

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN201910496780.6

申请日：2019-06-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 盛明伟 ,  唐松奇 ,  孙玉山 ,  李俊 ,  万磊 ,  秦洪德 ,  刘奕晖 ,  佟鑫

IPC: G01S15/08 ,  B63C11/52 ,  G06V20/05 ,  G06V10/30 ,  G06V10/48

Abstract: 本发明属于隧洞检测领域，具体涉及一种基于水下标志物直线检测的隧洞AUV引导方法。本发明利用AUV左右两侧的摄像机进行检测，将拍摄的图像传入嵌入式计算机处理，首先对水下图像预处理，然后利用改进Sobel算子进行边缘检测，利用改进的Hough变换方法进行直线检测，若连续3帧检测到的直线数大于设定的阈值，则检测到标志物，进入转弯模式，减速靠近待转弯支洞一侧隧洞壁。利用布置在AUV中体的测距声纳信息，控制AUV保持与隧洞壁一定间距，当AUV左、右侧测距声纳测量值发生剧烈变化时，说明已进入支洞，通过AUV自适应调整艏向角完成转弯，使AUV顺利驶入支洞。本发明大大减少了人工参与，在任务执行阶段不需要人为操纵，整个检测过程由AUV自主完成，作业成本低。

公开(公告)号：CN110261932A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910496446.0

申请日：2019-06-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 盛明伟 ,  李俊 ,  唐松奇 ,  万磊 ,  秦洪德 ,  刘奕晖 ,  陈国防 ,  佟鑫

IPC: G01V11/00 ,  G01S15/89 ,  H04N7/18 ,  H04N7/22 ,  H04N5/235 ,  H04B13/02

Abstract: 一种极地AUV声光探测系统，属于极地探测技术领域。本发明的极地AUV表面安装有探测模块的水下高清网络摄像机、水下照明灯，水下高清网络摄像机通过网络交换机与图像处理嵌入式计算机、存储硬盘连接，极地AUV的后部下方安装有深度计，前部上方安装有多波束前视声纳，前部下方安装有声速剖面仪，中段为可替换的模块化搭载舱段并在表面安装有多波束测深仪及其控制系统，数据通信与处理模块的主控计算机与网络交换机连接，并通过光纤与母船的设备连接。本发明是一种有效连续自主实时的观测手段，实现了冰下多种测量设备的同步观测；两种工作模式任意切换，能够根据需要来调整工作模式；本发明通过模块化搭载不同声纳任务载荷，来完成不同的任务要求。