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公开(公告)号：CN105758271B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610128626.X
申请日：2016-03-08
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种机器人，具体涉及一种排爆机器人。一种轮腿臂罐结合的排爆机器人，技术方案是：它包括：防爆罐(1)、拆解机械臂(2)、抓取机械臂(3)、机械腿(4)以及带有滚轮的车架(5)；当发现可疑爆炸物后，本发明可以根据早期情报，安装适当的拆解机械臂(2)、抓取机械臂(3)以及机械腿(4)；根据现场环境，可以选择车轮、机械腿(4)或二者结合的方式到达可疑爆炸物附近；通过拆解机械臂(2)对爆炸物进行拆解，而后通过抓取机械臂(3)将可疑爆炸物投入防爆罐(1)中；即使可疑爆炸物爆炸，也不会对周围环境以及排爆机器人造成损害；更换防爆罐(1)之后，排爆机器人可以重复使用。
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公开(公告)号：CN105758271A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610128626.X
申请日：2016-03-08
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
CPC classification number: F42D5/04 , B25J11/0025
Abstract: 本发明涉及一种机器人，具体涉及一种排爆机器人。一种轮腿臂罐结合的排爆机器人，技术方案是：它包括：防爆罐(1)、拆解机械臂(2)、抓取机械臂(3)、机械腿(4)以及带有滚轮的车架(5)；当发现可疑爆炸物后，本发明可以根据早期情报，安装适当的拆解机械臂(2)、抓取机械臂(3)以及机械腿(4)；根据现场环境，可以选择车轮、机械腿(4)或二者结合的方式到达可疑爆炸物附近；通过拆解机械臂(2)对爆炸物进行拆解，而后通过抓取机械臂(3)将可疑爆炸物投入防爆罐(1)中；即使可疑爆炸物爆炸，也不会对周围环境以及排爆机器人造成损害；更换防爆罐(1)之后，排爆机器人可以重复使用。
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公开(公告)号：CN103196910B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310021610.5
申请日：2013-01-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种测试火工药剂性能随温度变化的方法，本发明基于采用高清数码相机和差示扫描量热仪相结合的方法，敞开差示扫描量热仪的盖子，将少量火工药剂试样置于坩埚中，对差示扫描量热仪从常温开始以一定变温速率连续升温或降温，并用高清数码相机拍摄照片记录试样物理表观相貌，以此连续测试火工药剂随温度发生的物理变化现象。本发明既可以进行火工药剂的化学性能随温度变化分析，又可以进行松散或压实火工药剂的物理性能随温度变化分析，且兼顾了操作简单、安全的特性，该新方法对火工药剂随温度的变化分析更加全面，不仅适应于各类火工药剂随温度的变化分析，还适应于其它药剂试样随温度的变化分析，具有很好的通用性。
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公开(公告)号：CN103954444B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201410180588.3
申请日：2014-04-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种火工分离螺母释放可靠性的试验方法，基于火工分离螺母“点火器发火燃气做功推动执行机构动作”的工作原理，对反映火工分离螺母可靠性的主要性能参数，即点火器燃气压力和执行机构阻力进行测试，利用测试数据对火工分离螺母可靠性进行评测。与传统火工机构成败型可靠性试验方法相比，本发明方法所需要的试验件数量较少、试验成本低，更具有工程可实施性。通过本发明方法对火工分离螺母释放可靠性进行试验，便于掌握火工分离螺母释放可靠性的薄弱环节，为火工分离螺母改进以获得产品可靠性增长提供依据。
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公开(公告)号：CN103253383B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310183141.7
申请日：2013-05-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/42
Abstract: 本发明提供一种双边双弹簧驱动展开机构，该展开机构包括活动铰、固定铰、同心轴、涡卷弹簧、弹簧挡、弹簧外端盖、弹簧内圈固定套、弹簧外圈固定轴、弹簧外圈固定套、弹簧外圈固定套压盖、锁钩、锁钩转动轴、锁钩定位套、锁钩定位扭簧、锁钩定位扭簧压杆、限位螺钉和微动开关；固定铰和活动铰通过同心轴实现连接和相对转动功能，双边四组平面涡卷弹簧同时作用在固定铰和活动铰上，锁钩定位扭簧压杆配合锁钩定位扭簧将锁钩末端锁轴滑入固定铰的滑道上凸台的底面，从而完成锁紧定位，同时触发微动开关向控制系统发送成功到位信号；本发明实现形式相对简单，实现了驱动源冗余备份功能，且在同样驱动能力下重量轻、结构紧凑、可靠性高且承载能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103091364B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201310036659.8
申请日：2013-01-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种火工药剂高温环境适应性试验方法，该方法采用新型火工药剂性能随温度变化测试方法、火焰感度试验法以及压力—时间（P-t）曲线试验法对火工药剂经历预示高温环境前后的物理、化学、爆炸状态进行试验并对试验结果进行对比分析，依此综合分析火工药剂的高温环境适应性，对火工药剂高温环境适应性分析更加全面、准确，适应于各类火工药剂高温环境适应性分析。本发明不仅可以对火工药剂经历任何预示高温环境的物理性能、化学性能及爆炸性能变化进行有效分析，还可以间接分析火工装置在预示高温环境条件下的适应性，具有很好的通用性和指导性。
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公开(公告)号：CN103196910A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310021610.5
申请日：2013-01-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种测试火工药剂性能随温度变化的方法，本发明基于采用高清数码相机和差示扫描量热仪相结合的方法，敞开差示扫描量热仪的盖子，将少量火工药剂试样置于坩埚中，对差示扫描量热仪从常温开始以一定变温速率连续升温或降温，并用高清数码相机拍摄照片记录试样物理表观相貌，以此连续测试火工药剂随温度发生的物理变化现象。本发明既可以进行火工药剂的化学性能随温度变化分析，又可以进行松散或压实火工药剂的物理性能随温度变化分析，且兼顾了操作简单、安全的特性，该新方法对火工药剂随温度的变化分析更加全面，不仅适应于各类火工药剂随温度的变化分析，还适应于其它药剂试样随温度的变化分析，具有很好的通用性。
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公开(公告)号：CN105659728B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN200910122845.7
申请日：2009-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种绳索捕获式末端执行器，由捕获模块和拖动模块组成。当发现对接目标物后，先利用捕获模块进行粗定位，捕获模块中的绳索组件通过相互线缠绕的方式实现对目标物捕获杆进行柔性捕获，这样可以使捕获具有大容差、低冲击的优点；当捕获完成后，利用拖动模块中驱动组件驱动滚珠丝杠组件拖动捕获模块在外壳中滑动，最后利用对接环上的凹槽和梯形齿，即可实现与目标物的精确定位，完成与目标物的对接，相比国外现有的末端执行器结构更为简单，并且更为可靠。
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公开(公告)号：CN103091325B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201310036614.0
申请日：2013-01-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种火工药剂环境温度安定性试验方法，该新方法采用光学显微镜观测试验法、扫描电镜试验法、真空安定性试验、火焰感度试验导火索法以及压力—时间曲线试验法对火工药剂经历常温到预示高温环境的物理、化学、爆炸状态试验并对试验结果进行对比分析，依此综合分析火工药剂的环境温度安定性，对火工药剂环境温度安定性变化分析更加全面、准确，应于各类火工药剂环境温度安定性判断，具有很好的通用性和指导性。本发明的火工药剂环境温度安定性判断方法，不仅可以对火工药剂经历任何预示环境温度前后的物理性能、化学形式及爆炸性能变化进行量化判断，还可以间接判断火工装置经历预示环境温度后的安定性。
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公开(公告)号：CN105659743B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201110015050.3
申请日：2011-12-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明涉及一种同轴双边弹簧驱动展开锁定机构。所述驱动展开锁定机构中，公铰和母铰通过转轴连接在一起，并可绕转轴相对转动，一对或一对以上平面涡卷弹簧对称并同轴安装在公铰两侧。其中，平面涡卷弹簧内圈通过弹簧挡和转轴与公铰固定连接；平面涡卷弹簧外圈通过弹簧外圈固定轴和弹簧外圈固定套与母铰固定连接，锁紧钩安装在公铰上，其尾端具有凸台且伸出公铰。在展开锁定状态，锁紧钩尾端进入母铰的凹槽中，其尾端凸台落在锁紧槽中通过摩擦自锁实现锁定，锁紧钩受力方向与锁紧面法向的夹角应小于锁紧钩的摩擦自锁角。所述展开锁定机构结构简单紧凑、使用空间利用率提高、质量分布均匀、节省材料、同样驱动能力下重量更轻且可靠性高。
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