公开(公告)号：CN113658337B

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202110976763.X

申请日：2021-08-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙光辉 ,  张兵 ,  付金宇 ,  王艳坤 ,  吴立刚 ,  刘健行

IPC: G06T17/20 ,  G06T5/00 ,  G06T5/50 ,  G06T7/73

Abstract: 一种基于车辙线的多模态里程计方法，本发明涉及基于车辙线的多模态里程计方法。本发明的目的是为了解决现有点特征对于环境依赖较大，在纹理缺失等场景中表现不佳，导致无法得到准确的机器人里程信息问题。过程为：一、对非重叠视角下多相机和激光雷达进行联合标定；二、设定标定误差约束；三、对激光点云进行去噪预处理；四、得到边缘、平面特征误差模型；五、获得图像帧与帧之间点特征和图像帧与帧之间线特征；六、获得点线特征误差模型；七、获得深度恢复误差模型；八、构建视觉激光的数据关联模型；九、对智能体的位姿进行增量式更新；十、重复三至九，估计连续帧位姿变换，完成多模态里程计构建。本发明用于机器人SLAM领域。

公开(公告)号：CN118464157A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410568535.2

申请日：2024-05-09

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨智兀科技有限公司 ,  哈工大苏州研究院

Inventor： 吴立刚 ,  韩硕 ,  孙光辉 ,  姚蔚然 ,  王艳坤 ,  向治桦 ,  郭帅 ,  林文稳 ,  胡瑀晖 ,  李想 ,  鲁盛文

IPC: G01F23/292 ,  G01F22/00 ,  G01S17/894 ,  G01S7/481

Abstract: 一种基于多机融合高精度三维激光扫描技术的全场景数字盘库系统，它涉及煤堆测量技术领域。本发明为了解决现有大型物料堆场的质量和体积探测方法在接收卫星信号差、光线条件差、料场温度不恒定、料堆体积过于庞大的情况下，存在无法获得精确探测数据的问题。本发明的云台水平旋转轴(3)竖直安装在云台底座(2)上，且云台水平旋转轴(3)绕云台底座(2)的轴线旋转，云台垂直旋转轴(4)的一端水平安装在云台水平并转动旋转轴(3)上，云台垂直旋转轴(4)的另一端与雷达探头(1)连接，所述雷达探头(1)转动安装在云台垂直旋转轴(4)的另一端。本发明用于大型物料堆场的质量和体积探测。