公开(公告)号：CN115116217A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210585725.6

申请日：2022-05-26

Applicant: 东北林业大学 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 蒋贤才 ,  王晓丽 ,  金尧

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/085

Abstract: 本发明涉及一种车道饱和流率与启动损失时间的动态测算方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤一、构建车辆信息背景数据库；步骤二、测算各条车道的饱和流率与启动损失时间；步骤三、测算车道组饱和流率与相位启动损失时间；步骤四、检验测算结果，建立动态更新机制。本发明适用于全网联道路交通环境，即无论人工驾驶车还是自动驾驶车，均具备联网通信功能且能与交通信号控制机交换信息，应用十分广泛。

公开(公告)号：CN108845590B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN201810736003.X

申请日：2018-07-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 王晓丽 ,  林倩玉 ,  王喆 ,  盖淑莹 ,  王玉彤 ,  姜珊

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明是一种时延环境下的多无人机协同编队控制方法，包括如下步骤：步骤(一)：针对不同的时延类型，分别设计不同时延环境下的编队控制算法，所述时延类型包括固定常数时延和时变时延；步骤(二)：构建通信拓扑，并通过该通信拓扑实现无人机之间的信息交互；步骤(三)：根据通信中存在的时延类型，利用相应的所述编队控制算法保持编队队形。通过构建含有有向生成树的固定拓扑进行通信，实现无人机之间的信息交互，并采用同步耦合方法设计两种时延情况下的编队控制算法，得到当前时刻无人机的控制输入，以达到编队无人机状态同步匹配的目的，使无人机之间的通讯在受到固定常数时延或时变时延的干扰时，仍然能够收敛于预定的编队队形。