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公开(公告)号：CN115032626B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210635023.4
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/66
Abstract: 本发明实施例涉及雷达探测技术领域，特别涉及一种距离平方域的目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：在距离平方域对目标的近匀速运动进行建模，得到目标在距离平方域的伪状态向量和伪状态方程；根据雷达对目标的实际量测类目和伪状态方程，计算初始伪状态估计和初始伪状态估计协方差；利用线性滤波法，根据伪状态向量、伪状态方程、初始伪状态估计和初始伪状态估计协方差，计算目标在距离平方域的伪状态估计；利用尺度无迹变换将伪状态估计从距离平方域转换到距离‑多普勒平面，得到状态估计结果。本发明通过在距离平方域内构造伪状态方程，以及采用线性滤波法进行状态估计，避免引入非线性近似误差，可以提高雷达的估计精度。
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公开(公告)号：CN111722213B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202010629236.7
申请日：2020-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/70
Abstract: 本发明涉及一种机动目标运动参数的纯距离提取方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：在距离‑多普勒子空间对匀加速机动的目标进行匀加速运动建模，获得距离坐标系状态方程及对应距离量测的量测方程；从雷达处获取距离量测，若当前跟踪的周期k≤5，则利用基于匀加速运动模型的初始化方法进行滤波初始化，若当前跟踪的周期k>5则跳过滤波初始化；利用距离量测进行非线性滤波，根据k‑1周期的状态估计和状态估计协方差，更新k周期的状态估计和状态估计协方差；判断是否结束非线性滤波过程。本发明能够只依赖距离量测序列进行滤波，从而估计出目标运动的距离‑多普勒状态。
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公开(公告)号：CN108802721B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201810958266.5
申请日：2018-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种任意直线约束下目标跟踪方法，包括：从观测雷达处获取目标位置量测信息构建量测向量，量测向量包括目标相对观测雷达坐标系原点的距离量测和方位角量测；利用目标过往时刻状态向量对目标当前时刻状态向量进行状态增广，得到增广后的状态向量及其对应的状态方程，增广状态包括k时刻及之前d个连续时刻的状态，d表示增广部分的时间跨度；根据目标运动的直线轨迹形状构造伪量测描述任意直线约束关系，并将伪量测增广到量测向量中，得到增广后的量测方程；采用非线性滤波方法，利用增广后的状态方程和量测方程进行滤波。本发明构造伪量测，利用直线轨迹形状信息提高滤波精度，为任意直线约束下的目标跟踪问题提供了一条新的解决途径。
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公开(公告)号：CN108279412A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810090006.0
申请日：2018-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明提供一种目的地约束下目标跟踪装置及方法，包括：中央处理模块；观测雷达模块，其用于在跟踪过程中获得目标位置量测信息；滤波模块，其用于对目标运动状态进行估计，本发明包括不同两种形式，即增广量测形式和序贯处理形式。采用本发明提供的目的地约束下目标跟踪装置及方法能够为约束先验信息不完整情况下的目标跟踪问题提供了新的解决途径，合理利用其运动轨迹中隐含的线性等式约束信息，避免了信息浪费，提高了估计精度。
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公开(公告)号：CN106054170A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610339347.8
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
CPC classification number: G01S13/723
Abstract: 本发明公开了一种约束条件下的机动目标跟踪方法，所述方法包括以下步骤：A、获得机动目标的位置量测信息；B、将所述位置量测信息转换为笛卡尔坐标量测；C、在一维空间建立约束坐标静态模型,即建立机动目标在道路x，y方向上的位置关于里程数s的表达式；D、依据所述机动目标的运动特点设置运动模型,根据所建立的表达式建立状态方程和量测方程；E、分别针对各所述运动模型，对转换得到的笛卡尔坐标量测进行滤波，得到一维变量里程数s及其速度的滤波结果。根据本发明的实施方式，可以提高机动目标跟踪的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118467414A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410665701.0
申请日：2024-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种PCIE设备的驱动控制方法及装置。该方法包括：基于硬件信息对PCIE设备进行初始化处理，确定所述PCIE设备与用户空间的映射关系；基于系统调用机制，确定所述PCIE设备的系统调用号；其中，所述系统调用号用于调用所述PCIE设备的功能函数，所述功能函数用于控制所述PCIE设备完成对应的服务例程；基于所述用户空间的控制指令，确定与所述控制指令对应的所述系统调用号，以完成对所述PCIE设备的驱动控制。本方案能够满足用户对硬件的方便快捷操作，降低了开发成本。
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公开(公告)号：CN111796271B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202010669163.4
申请日：2020-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明涉及雷达目标跟踪技术领域，尤其涉及比例导引目的地约束下目标跟踪方法及装置。本发明的比例导引目的地约束下的目标跟踪方法为：首先进行初始化，然后依次计算状态一步预测、状态一步预测协方差、量测预测、量测预测协方差以及滤波增益；更新无约束状态估计和无约束状态估计协方差；再依次计算新的量测预测、新的量测预测协方差、伪量测和状态间的互协方差、新的滤波增益；最后更新约束状态估计和约束状态估计协方差。所述装置包括初始化模块、第一至第三计算模块、第一更新模块、第四至第六计算模块以及第二更新模块。
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公开(公告)号：CN111736144B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202010638406.8
申请日：2020-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/70
Abstract: 本发明涉及一种仅用距离观测的机动转弯目标状态估计方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：在距离‑多普勒子空间对机动转弯目标进行恒转弯运动建模，获得距离坐标系下的状态方程及对应距离量测的量测方程；从雷达处获取距离量测，若当前跟踪的周期k≤3，则利用基于恒转弯运动模型的初始化方法进行滤波初始化，若当前跟踪的周期k>3则跳过滤波初始化；利用距离量测进行非线性滤波，根据k‑1周期的状态估计和状态估计协方差，更新k周期的状态估计和状态估计协方差；判断是否结束状态估计过程。本发明能够针对不含角度量测和多普勒量测的距离量测序列进行滤波，从而估计出目标运动的距离‑多普勒状态。
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公开(公告)号：CN111708013B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010620953.3
申请日：2020-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/70
Abstract: 本发明涉及一种距离坐标系目标跟踪滤波方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：在距离‑多普勒子空间对目标匀速运动建模，获得距离坐标系状态方程及对应距离量测的量测方程；从雷达处获取距离量测，若当前跟踪的周期k≤3，则利用基于目标匀速运动模型的初始化方法进行滤波初始化，若当前跟踪的周期k>3则跳过滤波初始化执行下一步骤；利用距离量测进行非线性滤波，根据k‑1周期的状态估计和状态估计协方差，更新k周期的状态估计和状态估计协方差。本发明能够针对不含角度量测和多普勒量测的距离量测序列进行滤波，从而估计出目标运动的距离‑多普勒状态。
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公开(公告)号：CN111722213A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010629236.7
申请日：2020-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/70
Abstract: 本发明涉及一种机动目标运动参数的纯距离提取方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：在距离-多普勒子空间对匀加速机动的目标进行匀加速运动建模，获得距离坐标系状态方程及对应距离量测的量测方程；从雷达处获取距离量测，若当前跟踪的周期k≤5，则利用基于匀加速运动模型的初始化方法进行滤波初始化，若当前跟踪的周期k>5则跳过滤波初始化；利用距离量测进行非线性滤波，根据k-1周期的状态估计和状态估计协方差，更新k周期的状态估计和状态估计协方差；判断是否结束非线性滤波过程。本发明能够只依赖距离量测序列进行滤波，从而估计出目标运动的距离-多普勒状态。
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