公开(公告)号：CN117351042A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311287762.X

申请日：2023-10-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  荣思远 ,  王瑞鹏 ,  景亮 ,  崔乃刚 ,  于子淼 ,  罗友涵 ,  彭一洋 ,  王宇

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明公开了一种基于高斯和滤波的任意步时延目标跟踪方法，涉及目标跟踪领域，将存在多步随机时延的跟踪系统中的似然函数建模为高斯混合的形式，并使用高斯和容积卡尔曼滤波实现对状态的估计，以此完成量测数据存在任意步时延目标的跟踪定位。本发明解决了在非线性跟踪系统中由于存在任意步随机量测数据时延导致的跟踪精度下降甚至发散的问题，提高目标跟踪的准确性。

公开(公告)号：CN117350153A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311281663.0

申请日：2023-10-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  王小刚 ,  崔乃刚 ,  王宇 ,  彭一洋 ,  荣思远 ,  王瑞鹏 ,  于子淼 ,  朱梓燊

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/126 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明公开了一种基于遗传重采样的软约束目标跟踪方法及系统，涉及目标跟踪技术领域，该方法包括：基于被跟踪目标构建目标跟踪模型；根据所述被跟踪目标的状态初始值生成粒子滤波所需的多个粒子；基于所述目标跟踪模型对各粒子进行时间更新，预测各粒子的状态和权重；利用遗传算法对各粒子进行重采样；基于所述量测方程计算重采样后的粒子的修正似然函数；基于所述修正似然函数修正预测后的权重；根据修正后的权重更新预测后的状态，得到所述被跟踪目标的最终估计状态。本发明能够实现在地面移动目标的跟踪中融合已知的非线性不等式软约束，提高地面目标在此类软约束下的跟踪精度。