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公开(公告)号：CN105450084B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201511021955.6
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/14
Abstract: 保持输入功率最小的超声电机最优频率跟踪控制系统及其控制方法，属于两相超声电机驱动控制技术领域，本发明为解决现有技术无法保证超声电机持续稳定地工作在最优工作状态的问题。本发明初始频率测定模块用于确定超声电机最优工作状态所对应的工作频率；初始相位检测模块用于确定超声电机以初始频率工作时，第一个采样周期内超声电机的初始相位；相位检测模块用于实时检测超声电机的实时相位数值，驱动频率跟踪实现模块工作；频率跟踪实现模块用于生成驱动电压信号；匹配电路用于将驱动电压信号滤波、放大，然后生成加载至超声电机的信号。本发明用于电机驱动控制。
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公开(公告)号：CN105406761B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201511009328.0
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/14
Abstract: 基于输入电压非恒等幅值的转速控制系统及方法，属于两相超声电机驱动控制领域。解决了现有对超声电机的调幅调速驱动方法中，电机的输入幅值相同，单独调节幅值时，存在调速死区大、调速比小及滞环大的问题。它包括转速指令生成模块、非恒等幅值电压生成模块、匹配电路和转速测量模块；非恒等幅值电压生成模块，用于接收转速指令值和转速测量值，并将转速指令值作为被减数与转速测量值作差，根据满足电机转速的控制需求，获得进行转速控制时所需的控制变量，该控制变量经过功率放大，最终获得超声电机的两相输入电压UA及UB，UA及UB为脉宽非恒等的交变电压，且UA及UB的脉宽线性相关，当αA≤π时，αA+αB＝π；当αA>π时，αA‑αB＝π；两相输入电压UA及UB的相位差恒定为π/2。用于对电机转速进行控制。
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公开(公告)号：CN105674971A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201511029264.0
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/42
CPC classification number: G01C19/42
Abstract: 本发明是基于陀螺飞轮系统的二维航天器角速率测量方法，属于惯性导航领域。本发明为了解决利用陀螺飞轮在转子大倾侧角工作状态实现二维航天器角速率测量问题，进而提出了基于陀螺飞轮系统的二维航天器角速率测量方法。本发明方法包括：步骤一、建立陀螺飞轮系统的运动学方程；步骤二、建立陀螺飞轮系统的动力学方程；步骤三、建立传感器不可测量量与传感器可测量量之间的关系；步骤四、分析动力学方程中二维航天器角速率相关项的灵敏度；步骤五、基于陀螺飞轮系统测量二维航天器角速率。本发明适用于航天器姿态控制与测量。
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公开(公告)号：CN105406761A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201511009328.0
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/14
CPC classification number: H02N2/142
Abstract: 基于输入电压非恒等幅值的转速控制系统及方法，属于两相超声电机驱动控制领域。解决了现有对超声电机的调幅调速驱动方法中，电机的输入幅值相同，单独调节幅值时，存在调速死区大、调速比小及滞环大的问题。它包括转速指令生成模块、非恒等幅值电压生成模块、匹配电路和转速测量模块；非恒等幅值电压生成模块，用于接收转速指令值和转速测量值，并将转速指令值作为被减数与转速测量值作差，根据满足电机转速的控制需求，获得进行转速控制时所需的控制变量，该控制变量经过功率放大，最终获得超声电机的两相输入电压UA及UB，UA及UB为脉宽非恒等的交变电压，且UA及UB的脉宽线性相关，当αA≤π时，αA+αB＝π；当αA>π时，αA-αB＝π；两相输入电压UA及UB的相位差恒定为π/2。用于对电机转速进行控制。
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