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公开(公告)号：CN119217384B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411744754.8
申请日：2024-12-02
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于无人潜航器技术领域，具体涉及一种基于速度可操作性度量的载臂无人潜航器轨迹优化方法。基于刚体运动学原理建立载臂无人潜航器的运动学模型；基于技能学习方法在关节空间规划载臂无人潜航器的抓捕轨迹；基于零空间成本函数在黎曼空间下约束速度可操作性椭球，优化载臂无人潜航器抓捕轨迹，实现在复杂水下环境中载臂无人潜航器的灵巧、精细控制作业，增强载臂无人潜航器对外界干扰的鲁棒性，提高载臂无人潜航器的作业效率。本发明解决水下机械臂作业时抓捕动态目标的精确性问题和抓捕运动水下机械臂的灵巧性问题。
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