公开(公告)号：CN102012690A

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN201010552140.1

申请日：2010-11-22

Applicant: 同济大学

Inventor： 谢红 ,  李强 ,  张凯敏

IPC: G05B19/19

CPC classification number: Y02P70/163

Abstract: 本发明公开一种基于正解的五自由度纯并联机床断电后寻址及回零的控制方法，该控制方法将五杆五环并联机床的结构几何参数、杆件姿态、主轴上一固定点和主轴在空间中位姿的数学模型形成一一对应的函数关系，从而建立正解控制模型，适应于任何采用环形铰链的并联机床。本发明的优点是解决了机床刀具主轴实时位姿的判定，断电后的寻址及机床回零的问题。

公开(公告)号：CN102910219B

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201210424885.9

申请日：2012-10-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 谢红 ,  汪旭红 ,  王涛 ,  李尚 ,  华滨滨 ,  韩飞 ,  于学海

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种多足机器人腿部差动导向装置，该装置包括柔性腿、刚性导柱、弹簧、电磁铁及端盖，柔性腿的顶部与端盖连接，柔性腿的内部由下到上依次设有刚性导柱、弹簧及电磁铁，刚性导柱的侧面设有吊耳，吊耳伸出十字槽固定在机器人腿部机架上，弹簧与刚性导柱相连接，电磁铁通过电线与控制电路相连接；当机器人需要转向时，控制电路控制该侧机器人腿部的电磁铁通电，电磁铁产生吸附力，吸引刚性导柱上升，此时柔性腿下部触地并产生弯曲变形，使得腿部有效长度变短，从而使该腿前进的步长减小，产生转向行为。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、调整迅速、地面自适应性好等优点，它能够实现足式机器人的转弯和有效地提高行走性能。

公开(公告)号：CN1900864A

公开(公告)日：2007-01-24

申请号：CN200610029185.4

申请日：2006-07-20

Applicant: 同济大学

Inventor： 谢红 ,  张曙 ,  姚晶晶

IPC: G05B19/18

Abstract: 本发明属于机械技术领域，具体涉及一种用于五轴五环并联运动机构的逆解数学算法。其具体步骤为：建立坐标系，选取其中一个支链，将选取的单支链由空间矢量转化成平面矢量，求得刀位矢量，然后根据矢量关系求得矢量qα。最后通过数学软件Matlab求得杆件长度与刀具位姿和刀尖位置的函数关系，杆长Li即为矢量qα的模(长度)。本发明所作的逆解数学算法，是用于五轴五环并联机床运动控制的。当五根杆环住的主轴中心刀尖需走出既定路线时，五根杆应按照怎样的模式伸缩，这需要用数学函数定义出刀尖轨迹与杆长的关系式。本发明是研制并联机床的关键技术，同时也是并联机床速度分析、加速度分析、工作空间分析、运动学性能评价、数控系统算法、运动误差及动力学研究的基础。本发明对于我国跟上世界并联机床发展步伐是很有意义的。

公开(公告)号：CN201224023Y

公开(公告)日：2009-04-22

申请号：CN200820150666.5

申请日：2008-07-10

Applicant: 同济大学

Inventor： 谢红

IPC: B23Q1/25 ,  B23Q1/44

Abstract: 本实用新型属于机械技术领域，具体涉及一种基于五自由度的五杆纯并联运动数控机床。由五根支撑杆、铰链、主轴套环、机架、工作台、滚珠导套、伺服电机、联轴器组成，每根支撑杆结构相同，支撑杆内部贯通，两侧设有支架，每根支撑杆穿过十字万向铰链内圈，支撑杆一端固接伺服电机，另一端连接滚珠导套，支撑杆内部设有伸缩杆，伸缩杆内设有丝杠，丝杠一端连接联轴器，联轴器连接伺服电机，伸缩杆一端连接螺母，另一端连接铰链；电主轴外套套于电主轴外，主轴套环自上而下套于电主轴外套外，主轴套环与铰链连接。本实用新型避开了由于丝杠相对螺母的附加转动带来的杆长误差，消除了Metrom公司的产品中丝杠螺母附加转动产生的冗余自由度。