公开(公告)号：CN115741743A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211565183.2

申请日：2022-12-07

Applicant: 同济大学

Inventor： 沈润杰 ,  王成金 ,  周艳敏 ,  何斌 ,  王志鹏 ,  陆萍 ,  刘昊

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本申请实施例涉及协作机器人柔顺运动控制技术领域，特别涉及一种机器人柔顺控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：首先，构建控制器的特征空间；然后，将测量的外部力进行汇集，得到反馈的力，并将反馈的力映射至特征空间；接下来，在特征空间基于力反馈求解，得到具有柔顺特性的参考轨迹；然后，基于视觉负反馈，输出机器人的期望运动量；最后，将期望运动量映射至机器人关节空间。本申请提供的柔顺控制方法，能够将压力数据与触觉数据相融合并应用于机器人的柔顺控制，弥补视觉传感器存在的视觉盲区的缺陷，实现机器人全身的主动柔顺控制。

公开(公告)号：CN115582835A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202211251825.1

申请日：2022-10-13

Applicant: 同济大学

Inventor： 沈润杰 ,  王成金 ,  何斌 ,  周艳敏 ,  陆萍 ,  汪亚飞

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种基于事件驱动的环境感知电子皮肤系统，包括可扩展的模块化多模态感知单元组成的电子皮肤硬件、数据处理单元和多层次的数据融合环境感知算法。该电子皮肤系统能够包裹于机器人全身，可以实时、全方位地对机器人周围环境进行多模态信息测量。可测量信息包括温度、接近、加速度和压力信息等。多层次的数据融合环境感知算法可以实现物体运动估计，定位和身份识别功能。与现有技术相比，该电子皮肤系统使得机器人具备类人的触觉，并弥补其视觉盲区；该系统一方面能够使得机器人在环境中更加安全地作业，另一方面有效地提高了机器人的环境感知能力，并提高了信息的利用率。