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公开(公告)号：CN110900628B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911226166.4
申请日：2019-12-03
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种自动越障巡检机器人，其包括并列设置的前机体、中机体与后机体；所述前机体包括前控制箱与第一越障机构；所述中机体包括中控制箱；所述后机体包括后控制箱与第二越障机构；所述第一越障机构与所述第二越障机构的结构相同；所述第一越障机构包括底座板、夹紧机构、旋转轴机构与压力机构；所述夹紧机构用于对输电线路的周侧部位进行夹紧；所述旋转轴机构用于进行摆动；所述压力机构用于调节对输电导线的夹持压力。本发明提供的自动越障巡检机器人，结构更为紧凑，越障过程更加简单，越障过程具有保障，整个装置的工作效率大大提升，使得输电线路巡检机器人的工作性能更加稳定且可靠。
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公开(公告)号：CN111755982A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010520514.5
申请日：2020-06-09
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开一种输电线路射线检测机器人及其作业控制方法，机器人包括移动单元、垂直旋转关节、射线发射器和射线成像器；任意两个移动单元通过一个垂直旋转关节连接；移动单元包括行走机构、水平旋转关节和控制箱，行走机构通过水平旋转关节与控制箱连接；控制箱能控制行走机构沿着输电线行走，还能控制水平旋转关节的一端绕竖直方向转动，带动行走机构抬起或下落；垂直旋转关节的一端与机器人前端的移动单元连接，第二连接件与机器人后端的移动单元连接，垂直旋转关节的一端能被驱动绕水平方向转动，带动机器人前端的移动单元转动；射线发射器和射线成像器均与机器人末端的控制箱固接。本发明能方便检测输电线的金具压接质量，确保线路安全运行。
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公开(公告)号：CN111476762A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010221324.3
申请日：2020-03-26
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种巡检设备的障碍物检测方法，包括：接收巡检设备的双目摄像机所采集的原始图像；根据所述原始图像，运用立体匹配算法获取视差图，并将所述视差图转换为原始深度图；对所述原始深度图进行阈值化处理、形态学操作和连通域分析，提取至少一个障碍物备选连通域，并对所有障碍物备选连通域进行框取，得到障碍物区域；计算所述障碍物区域的深度值，得到所述障碍物与所述巡检设备之间的距离，以生成障碍物距离信息。本发明还公开了相应的障碍物检测装置和巡检设备，采用本发明实施例，能快速有效地识别环境中的障碍物，并准确计算障碍物的距离，有效提高巡检设备执行巡检任务的效率，保证巡检设备的智能性和安全性。
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公开(公告)号：CN110068702A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910298801.3
申请日：2019-04-15
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子检测机器人的测速装置与方法，该装置包括：支架、第一模拟输电线、第二模拟输电线、绝缘子串、第一光栅传感器、第二光栅传感器、控制器；绝缘子串的两端分别与第一模拟输电线、第二模拟输电线的一端连接；第一模拟输电线、第二模拟输电线的另一端分别与支架相对的两个内壁连接；第一光栅传感器、第二光栅传感器分别设置在绝缘子串的两端，并与控制器电连接；控制器，用于控制绝缘子检测机器人沿第一模拟输电线、绝缘子串以及第二模拟输电线的轴线方向移动；通过上述装置可以实现对绝缘子检测机器人的最大速度的检测，结构简单、测试成本低，可以有效降低人工高空测试绝缘子检测机器人带来的安全风险。
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公开(公告)号：CN109257363A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811186603.X
申请日：2018-10-12
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 国机智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电网巡检机器人集控系统，包括防火墙设备、安全Ⅰ区组网交换机、安全Ⅱ区组网交换机、正向隔离装置、反向隔离装置、安全接入区组网交换机、加密认证模块、MSTP设备、机器人系统、综合数据网、集控平台，防火墙设备与安全Ⅱ区组网交换机电连接，正向隔离装置和反向隔离装置分别与安全Ⅰ区、安全Ⅱ区组网交换机电连接，加密认证模块一端与安全接入区组网交换机电连接，另一端与MSTP设备电连接，机器人系统与MSTP设备电连接，综合数据网分别与防火墙和集控平台数据连接。本发明通过各级交换机之间的相互连接以及加密认证模块的认证措施，实现机器人与设备间的电路连接，并得到有效的安全保护；提供WEB服务，用户可直接获取机器人相关信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105808819B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201610089278.X
申请日：2016-02-17
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 贵州电力设计研究院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种输电线路覆冰实时分布模型计算方法，它包括：实时气象数据筛选；实时气象数据识别；建立实时覆冰模型；计算各站点实时覆冰厚度；覆冰气候条件分区；建立覆冰趋势计算模型；确定模型重现期；覆冰厚度订正；建立覆冰实时分布模型；区域实时冰厚分布特征和覆冰实时冰厚推演最终的覆冰实时冰厚分布图；解决了现有技术的输电线路覆冰趋势模型在实时气象考虑不充分，模型无法达到模拟实际覆冰情况所要求精度，无法实时掌控输电线路的覆冰信息，指导输电线路防冰减灾工作等技术问题。
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公开(公告)号：CN105808819A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610089278.X
申请日：2016-02-17
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 贵州电力设计研究院
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5036
Abstract: 本发明公开了一种输电线路覆冰实时分布模型计算方法，它包括：实时气象数据筛选；实时气象数据识别；建立实时覆冰模型；计算各站点实时覆冰厚度；覆冰气候条件分区；建立覆冰趋势计算模型；确定模型重现期；覆冰厚度订正；建立覆冰实时分布模型；区域实时冰厚分布特征和覆冰实时冰厚推演最终的覆冰实时冰厚分布图；解决了现有技术的输电线路覆冰趋势模型在实时气象考虑不充分，模型无法达到模拟实际覆冰情况所要求精度，无法实时掌控输电线路的覆冰信息，指导输电线路防冰减灾工作等技术问题。
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公开(公告)号：CN119649240A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411532791.2
申请日：2024-10-30
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机视觉的对中导线投架的控制方法及系统，包括：利用无人机对输电导线的图像进行采集；利用DeepLabV3+语义分割算法对图像进行分割，并进行二值化处理；对二值化处理后的图像进行直线拟合，并通过无人机中线与输电导线中线之间的位置关系，计算中线偏移量；根据所述偏移量，控制无人机对准导线中线，并在安全距离投放吊线支架。实现了无人机在复杂环境下的精确导航和定位，大大提高了无人机在输电导线维护中的自动化水平。有效解决了传统人工操作难度高、效率低的问题。确保了无人机在高压环境中的安全性，降低了放电风险。
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公开(公告)号：CN119407774A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411532790.8
申请日：2024-10-30
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人升降姿态的调平控制方法及系统，包括：通过传感器获取实际角度；通过外环控制器得到角速度的偏差信号；通过外环控制器，生成速度信号作为最终的输出，从而进行相应的控制动作。通过引入BP模糊神经PID控制算法，实现了对带电作业机器人升降姿态的精准调平，有效解决了因绳子不均匀缠绕和突发滑移导致的姿态倾斜问题，提高了机器人升降过程的稳定性，避免了牵引绳缠绕，提高了作业效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118864905A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411015370.2
申请日：2024-07-26
Applicant: 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G06V10/75 , G06V10/44 , G06V20/17 , G06V10/82 , G06N3/0499
Abstract: 本申请涉及一种无人机图像特征点的匹配方法、装置、设备、可读存储介质和程序产品，涉及无人机图像技术领域，可提高无人机图像特征点匹配效率。方法包括：获取第一特征点描述信息和第二特征点描述信息，输入到当前的注意力处理层，输出第一特征点描述信息对应的第一描述特征和第二特征点描述信息对应的第二描述特征，根据第一描述特征和第二描述特征，确定当前的注意力处理层输出特征的特征置信度；若特征置信度不超过阈值，根据第一描述特征得到第一特征点描述信息，根据第二描述特征得到第二特征点描述信息，输入下一注意力处理层，直到描述特征置信度超过阈值；根据当前的注意力处理层输出的第一描述特征和第二描述特征进行匹配。
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