公开(公告)号：CN114494468A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202111618027.3

申请日：2021-12-27

Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)

Inventor： 杨仁友 ,  秦浩 ,  杨靓 ,  郑凯健 ,  李日富

IPC: G06T7/90 ,  G06T7/13 ,  G06T7/254

Abstract: 本发明公开了一种三维彩色点云构建方法、装置、系统及存储介质，该三维彩色点云构建方法应用于加工设备，包括以下步骤：通过传送装置输送目标工件穿过固定支架，并通过激光发射装置发射线激光束至目标工件上；在线激光束扫掠目标工件的过程中，通过视觉传感装置持续获取线激光束投射在目标工件上形成的离散光斑图像；获取离散光斑图像对应目标像素点的三维坐标；通过视觉传感装置获取目标像素点的色彩信息；将色彩信息与目标像素点的三维坐标进行匹配，得到目标工件的三维彩色点云模型。本发明公开的三维彩色点云构建方法可解决目前的三维重建技术无法满足生产加工过程中高精度、高效率、可获取色彩信息的三维重建需求的技术问题。

公开(公告)号：CN114200468A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111298517.X

申请日：2021-11-03

Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)

Inventor： 秦浩 ,  杨仁友 ,  杨靓

IPC: G01S17/48

Abstract: 本发明公开了一种水下网衣巡检机器人的定位方法、系统及存储介质，该方法包括以下步骤：水下巡检机器人上安装的多个激光传感器发射激光至目标网衣上并接收，获取初始回波信号图；通过视觉传感器获取目标网衣的选定网衣图像，以构建网衣几何模型及激光几何模型；根据第一预设算法对初始回波信号图进行校正，得到校正回波信号图；基于几何模型及校正回波信号图，根据第二预设算法、第三预设算法、第四预设算法、第五预设算法分别计算出校正航行距离、竖直偏移距离、横向偏移距离和横向偏移角度；从而确定水下巡检机器人的位置。本发明公开的水下网衣巡检机器人的定位方法可解决目前针对深海养殖网箱的机器人水下定线巡检方式误差较大的技术问题。

公开(公告)号：CN118734125A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410722739.7

申请日：2024-06-05

Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)

Inventor： 叶威 ,  杨仁友 ,  秦浩 ,  李日富 ,  杨靓

IPC: G06F18/24 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/045 ,  G06N3/094

Abstract: 本申请公开了一种异常数据生成方法、存储介质及计算机程序产品，涉及数据挖掘技术领域，公开了异常数据生成方法，包括：获取原始数据集，其中，所述原始数据集由原始数据制成；利用预先训练的异常数据生成模型处理所述原始数据集，生成异常数据；其中，所述异常数据生成模型包括相似类选择器、编码器、生成器、判别器和分类器，所述异常数据生成模型基于生成对抗网络训练得到。本申请利用预先训练的异常数据生成模型处理原始数据集，从而生成异常数据，进而解决数据分布不均衡，异常数据远远少于正常数据导致的模型分类性能不佳的问题；本异常数据生成模型具备泛用性，能够根据特定的应用场景生成多种类型的异常数据。

公开(公告)号：CN114489046B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202111625080.6

申请日：2021-12-27

Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)

Inventor： 杨仁友 ,  杨靓 ,  秦浩 ,  郑凯健 ,  李日富

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明公开了一种水下巡检机器人导航方法、装置、系统及存储介质，该水下巡检机器人导航方法应用于水下养殖设备，包括以下步骤：在水下巡检机器人对养殖网衣进行巡检的过程中，通过水下巡检机器人搭载的定位装置持续获取水下巡检机器人的观测航姿信息，并持续获取养殖网衣的运动信息；基于观测航姿信息和运动信息，通过全局路径规划算法得出水下巡检机器人的期望航姿信息；基于观测航姿信息与期望航姿信息的偏差，通过卡尔曼滤波算法框架对水下巡检机器人的航行参数进行校正。本发明公开的水下巡检机器人导航方法可解决目前针对水下巡检机器人的路径跟踪方式难以适应渔业养殖装备的不规则运动情况，从而无法实现高精度导航的技术问题。

公开(公告)号：CN221585727U

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202323459283.X

申请日：2023-12-18

Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)

Inventor： 杨仁友 ,  杨永俊 ,  秦浩 ,  杨靓 ,  郑凯健 ,  李日富 ,  何琛 ,  崔志坚 ,  叶威 ,  梁浩权

IPC: B63G8/08 ,  B63G8/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本申请公开了一种推进器结构、矢量推进器及水下机器人，涉及水下机器人技术领域，该推进器结构包括第一过流管、第二过流管和驱动装置；第一过流管的进水端与螺旋桨连通；第二过流管的进水端绕第一过流管的中心轴转动连接于第一过流管的出水端并相互连通；第二过流管沿第一路径延伸设置，第一路径具有平行于第一过流管的中心轴的第一分路径和垂直于第一过流管的中心轴的第二分路径；驱动装置的固定部安装于第一过流管上，驱动装置的活动部与第二过流管连接；驱动装置通过驱动第二过流管转动而改变出水方向。本申请公开的推进器结构可解决现有水下机器人的推进器结构难以兼具固定推进器便于安装维护的优势和矢量推进器转向快速的优势这一技术问题。