公开(公告)号：CN110502027A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910874753.8

申请日：2019-09-16

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 曹科才 ,  王月男 ,  徐德宝 ,  王杰

IPC: G05D1/08 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于自适应终端滑模的四旋翼无人机姿态容错控制方法，首先将四旋翼无人机分为位置子系统和姿态子系统并建立对应的数学模型，定义位置子系统的误差函数，让其沿着期望轨迹飞行。紧接着，在姿态子系统俯仰角θ发生时变故障的情况下，运用基于自适应终端滑模的控制方法设计控制律，将无人机姿态角误差镇定到零，实现自适应容错。该发明提出的基于自适应终端滑模的四旋翼无人机容错控制方法能够在有限时间内有效解决时变故障问题，降低噪声的影响，运用在侦察、救援、巡航等任务中。

公开(公告)号：CN111626300B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202010375529.7

申请日：2020-05-07

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 周全 ,  李圣华 ,  刘嘉 ,  王杰 ,  强勇 ,  樊亚文 ,  吴晓富

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/75 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请公开了一种基于上下文感知的图像语义分割模型，包括：编码骨干网、解码器；编码骨干网和解码器之间连接有稠密注意力上下文网络；稠密注意力上下文网络包括分级细化残差模块、联合通道注意力模块、堆叠模块和注意力增强的空间金字塔模块。本申请还公开了上述模型的建模方法。本申请的图像语义分割模型中的稠密注意力上下文网络采用分级细化残差模块HRRB、联合通道注意力模块JCA和注意力增强的空间金字塔模块APSM的结合充分提取并融合来自不同骨干层的信息，得到高分辨率的特征图，为后续的解码端提供感受野丰富的信息，增强图像语义分割的精度。

公开(公告)号：CN110502027B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN201910874753.8

申请日：2019-09-16

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 曹科才 ,  王月男 ,  徐德宝 ,  王杰

IPC: G05D1/08 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于自适应终端滑模的四旋翼无人机姿态容错控制方法，首先将四旋翼无人机分为位置子系统和姿态子系统并建立对应的数学模型，定义位置子系统的误差函数，让其沿着期望轨迹飞行。紧接着，在姿态子系统俯仰角θ发生时变故障的情况下，运用基于自适应终端滑模的控制方法设计控制律，将无人机姿态角误差镇定到零，实现自适应容错。该发明提出的基于自适应终端滑模的四旋翼无人机容错控制方法能够在有限时间内有效解决时变故障问题，降低噪声的影响，运用在侦察、救援、巡航等任务中。

公开(公告)号：CN110795895A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN202010008124.X

申请日：2020-01-06

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 贾燕 ,  王杰 ,  袁媛 ,  陈一祥

IPC: G06F30/27 ,  G06K9/62 ,  G06N20/00 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明属于土壤含水量预测技术领域，具体涉及一种利用地表反射信号和随机森林回归算法预测土壤水分的方法，通过根据获取的不同土壤样本区域的地表反射率和卫星高度角，以及样本区域的土壤湿度数据，训练并建立随机森林算法模型；获取待检测区域的土壤类型以及地表反射率和卫星高度角，将待检测区域地表反射率和卫星高度角输入随机森林算法模型，获取待检测区域的预测土壤湿度。本发明提供的利用卫星反射信号和随机森林回归算法的土壤湿度检测方法，其能够通过卫星提供的全天候，广覆盖，持续稳定的信号源，结合机器学习中的随机森林算法，对大面积以及遥感数据缺失的未知区域进行的较为精确的土壤湿度预测。

公开(公告)号：CN108642512A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810415198.8

申请日：2018-05-03

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 高志强 ,  密保秀 ,  曹大鹏 ,  王杰

IPC: C25B1/04 ,  C25B11/06 ,  H01M14/00

CPC classification number: C25B1/04 ,  C25B1/003 ,  C25B11/0405 ,  C25B11/0452 ,  H01M14/005

Abstract: 本发明公开了一种光电化学水分解电池光电极的处理方法，其包括在导电衬底与WO3纳米多孔层之间沉积WO3致密层；用偏钨酸铵甲醇溶液修饰WO3纳米多孔层。处理后的光阳极光电流是处理前光电流的19倍。本发明的光阳极制备及处理方法过程简单，有利于电荷的分离与传输，能大幅提高电极性能；该方法经济环保，能够应用于光电极的大规模生产制备。

公开(公告)号：CN111091130A

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN201911280783.2

申请日：2019-12-13

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 周全 ,  刘嘉 ,  王杰 ,  李圣华 ,  强勇

IPC: G06K9/34 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于轻量级卷积神经网络的实时图像语义分割方法及系统，所述系统包括下采样单元、上采样单元和极致高效残差模块；下采样单元降低分辨率和改变通道数；上采样单元提升分辨率，并且改变通道数；极致高效残差模块由1D分解卷积、高效的深度可分离卷积和具有不同扩张率的扩张卷积构成，用于提取特征。本发明的整体网络架构是一种高效非对称多分支的编解码结构，没有使用额外的后处理策略和预训练模型，与目前最先进的轻量级网络模型相比，本发明提出的网络架构及分割方法实现了分割精度和实施效率之间的最佳平衡，成为解决实时图像语义分割任务的一种有效方法。