公开(公告)号：CN119512208A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411569035.7

申请日：2024-11-05

Applicant: 南京邮电大学 ,  杭州昊舜视讯科技有限公司

Inventor： 熊师洵 ,  陈树翰 ,  熊骏 ,  江雪 ,  朱云霞 ,  张娜

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了基于事件的无人机编队间歇控制方法、系统、设备及介质，涉及无人机控制技术领域。本发明包括：构建无人机编队的动力学模型；基于图论基础构建无人机编队受欺骗攻击的状态空间模型；构建基于观测器的间歇控制策略。本发明利用图论的数学工具，精细地构建了无人机编队的动力学模型和状态空间模型，在此基础上，设计了一种高效且经济的基于观测器的间歇控制策略，通过精确定义期望相对位置与跟踪误差，以及精心设计的欺骗攻击观测器，能够实时检测并补偿外部干扰，从而在保持控制性能的同时，大幅减少计算量和能源消耗，此外，构建的间歇控制策略通过智能地调整控制输入的频率，进一步优化了无人机编队的能源效率。

公开(公告)号：CN117676530A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311630330.4

申请日：2023-11-30

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 张娜 ,  熊师洵 ,  解相朋 ,  陈树翰 ,  熊骏 ,  雷译心

IPC: H04W4/90 ,  H04W4/40 ,  H04W4/38 ,  H04W4/02 ,  H04W16/18 ,  H04B7/185 ,  H04L41/142 ,  H04W84/08

Abstract: 本发明公开了一种基于智能集群的多无人机搜索救援通信方法、系统，该方法包括基于覆盖算法将若干架无人机部署在搜索通信任务区域；基于聚类选择算法创建CH无人机和客户端无人机；无人机集群通过传感器获得区域内的目标位置和状态信息，提供搜索和监测；无人机通过与基站和其他无人机之间的通信链路进行数据传输和通信；无人机集群通过通信协议进行信息共享，通过信息交换获取灾区的状态、位置信息以及检测到的目标，进行任务分配和工作调整。本发明提升了灾难救援的效率和成功率，减少了搜索和救援时间，实现了按需覆盖，并提供了实时监测和通信能力。